Mein Programm ist im moment eigentlich noch recht einfach aufgebaut. Ich frage in einer Endlosschleife ständig die Odometrie-Daten ab und versuche dann die Hell-Dunkel Übergänge zu zählen. Hierbei zähle ich immer wenn eine bestimmte Differenz zum Vorgängerwert überschritten wird. Leider scheint diese Differenz doch recht klein zu sein, schon fast so klein das man eigentlich gar nicht mehr richtig sagen kann ob das ein Hell-Dunkel Übergang war oder einfach nur eine Schwankung in einem dunklen oder hellem Bereich. Das Problem das ich habe ist einfach irgendwie einen vergleichbaren Wert zwischen den beiden angetriebenen Rädern herzubekommen (so etwas wie die Geschwindigkeit eben) damit man dann die Motordrehzahlen entsprechend anpassen kann. Eine weitere Sache die daraus resultieren sollte ist eine möglichst genaue Positionsbestimmung die eben am besten auf sowas wie den aktuellen Geschwindigkeiten der Räder basiert.

mfg
Peda