Danke sehr für die Hilfe, jetzt gehts. muss nur noch das Problem mit geradeausfahren lösen, denn selbst mit diesen Korrektruwerten für Geschwindigkeit fährt er im Kreis mit einem Radius von etwa 40 cm. Der rechte Motor ist "schwach", muss nach der Lösung noch suchen. Das Thema kann man als erledigt abstempeln. Danke nochmal!