Irgedwas mit Laser oder Kamera ist wegen Verschmutzun wahrscheinlich nicht sinnvoll.
Welche Art von Verschmutzung ist denn zu erwarten ?
Was wird denn da "geräumt" ?
Schlamm ?


Aber was gebe es da ?

Indoor GPS ? Wenn es eine günstige Lösung gibt ?
Nicht "günstig", aber auch nicht unmöglich :

https://www.roboternetz.de/community...sitionsscanner