Wie feststellen ob Roboter gerade fährt ???

[PICture]

Hallo!

Ich denke, dass falls möglich, am einfachsten wäre die Trommel in gleichen Zeitabständen in abwechselnden Richtungen drehen lassen.

[ranke]

Wenn es immer die selbe Fahrspur ist, liegt es nahe ein "virtuelles Gleis" auf dem Fußboden zu verlegen. Das könnte eine farbige Linie sein, oder z.B. ein Metallstreifen der detektierbar ist oder ein stromdurchflossenes Kabel, dessen Magnetfeld vom Fahrzeug gemessen und ausgewertet werden kann.

Die Sache mit Schallortung ist auch denkbar, allerdings muss man achtgeben, weil es in geschlossenen Räumen viele Echos gibt, die die Auswertung evt. stören könnten.

Abstand und Ausrichtung zu einer zu einer geraden Wand wäre auch durch einen schwenkbaren Abstandssensor (z.B. Sharp GP) messbar. Das wäre evt. auch eine Möglichkeit um regelmäßig eine Gyrodrift zu korrigieren.

Eine weitere Möglichkeit wären festinstallierte optische Baken. Die Sichtwinkel der Baken vom Fahrzeug könnten durch eine rotierende Spiegeloptik erfasst werden.

Odometrie funktioniert besser, wenn sie an nicht angetriebenen (und deshalb praktisch schlupffreien) Rädern installiert wird. Möglicherweise wäre das auch eine brauchbare Alternative. Auch könnte man überlegen, ob man durch veränderte Räder/Aufhängung (z.B. bessere Haftung durch weicheren Gummi, Entkopplung der Trommelvibration durch Schwingungsdämpfung, gefederte Aufhängung der Räder oder der Trommel, Ballastgewicht,...) nicht schon auf akzeptable Ergebnisse kommt. Offenbar ist die Odometrie ja ausreichend, wenn die rotierende Trommel nicht läuft.