Ein Bleiakku wird in der Regel mit Spannungsbegrenzung geladen, sodass er keine höhere Spannung als die Ladeschlussspannung von etwa 13,8V (bei nominal 12V bzw. 6 Zellen) abkriegt; der Ladestrom geht dabei auf nahe null zurück. Dem unterlagert sollte noch eine Strombegrenzung vorgesehen werden, damit der Lader den Akku nicht zerstören kann. Ich würde ein fertiges Steckerladegerät empfehlen, die gibt es beim bairischen P..... für relativ wenig Geld.
Der Microcontroller hätte dann nichts zu tun, als die Klemmenspannung des Akkus zu bewerten; schaltungstechnisch scheint das bereits vorgesehen zu sein.
Dann machen einige Unterscheidungen Sinn:
- Arbeiten bis zur nahenden Erschöpfung
- rechtzeitige Rückkehr zur Ladestation oder "kokowäh" an die Adresse des Maintainers
- rigider Lastabwurf bis hin zum automatischen Abschalten bei Unterspannung (Tiefentladung)
- automatische Wiederaufnahme der Arbeit nach erreichen der (eher etwas niedriger anzusetzenden) Ladeschlussspannung

Wenn die Ladeschaltung integriert werden soll. dann gibt's recht simple Schaltungen mit dem LM317, ebenfalls ohne Eingriff seitens des Controllers. Oder eben Ladestromregelung & Abschaltung nach Ladeende, ggf. als vom Controller geführter Schaltregler. Material hierzu gibt's wie immer reichlich im WWW.