Simeringe sind für Wellen sicherlich besser geeignet. Wenn aber nur Roboterarme bewegt werden sollen und keine "Propeller"-Wellen reicht meist ein O-Ring. O-Ringe können bis mehrere Bar Druck aushalten. (10m Wassertiefe = 1 bar).
Öl im Gehäuse gegen den Druck macht nur Sinn bei Drücken von mehr als 5 bar (je nach Konstuktion).
Das Gehäuse sollte dann absolut ! dicht sein. Austretendes Öl verschmutzt die Umwelt. Wenn Du ein vernüftiges Gehäuse baust brauchst Du kein Öl weil Dein Gehäuse stabil genug ist und du mit Sicherheit nicht an guten Wellendichtungen sparen wirst.

Habe mir den Motor mal angeschaut.
Wenn Du keine großen Kräfte bewegen willst:
Mit ein Motor-Durchmesser von 39mm nimmst Du ein Kunststoffrohr mit passendem Innendurchmesser und eine Wandung von 4-5 mm reicht vollkommen aus. Zwei passende Kunststoffstöpsel ca. 20-30 mm dick lösst Du dir von einem Freund drehen. Einer der Stöpsel oder beide bekommt eine Nut für einen O-Ring zum dichten. Stärke des O-Rings 2,5 - 3 mm. So kannst Du das Gehäuse jederzeit wieder zerlegen.
Für die Stromkabel bohrst Du in einen der Stöpsel Löcher und verklebst die Kabel mit 2-komponentenklebstoff.
Für die Antriebswelle nach "draußen" nimmst Du eine Welle aus rostfreien Stahl. Dafür brauchst du dann den passeden Simering. Für den Simering muss in den zweiten stöpsel ein Loch mit Absatz gedreht werden. Der Simering wird in dieses Loch mit Absatz eingepresst und ist zum Stöpsel dicht.

Bei größeren Kräften machst du das ganze aus Alu.

Alles andere wie Motor vergießen usw. kostet genau so viel Zeit und hält nur von "früh bis mittag".