Programmieren mußt du sowieso, ob du nun eine RC Fernbedienung dran hängst oder nicht spielt eigentlich nicht so die Rolle, denn auch deine RC Siganle müßten über den Mikrocontroller ausgewertet werden. Also jedenfalls wenn Du im autonomem Betrieb "dazwischen funken" willst. Natürlich kann man den Empfänger auch dazu bauen und immer die Servos umhängen...aber wer macht denn sowas?
Wenn Du Dich entschliessen solltest den Bioloid zu nehmen, dann geht es eh nur über einen µC, weil die Dynamixels nicht über PWM angesprochen werden können.
Dann nimm aber bitte auch einen RoboControlPad von Bioloid oder Lynxmotion (PS2 Design)....weil mit einer "normalen" RC Fernbedienung wirst Du wenig Freude an der Steuerung eines Humanoiden haben. Mit Pad kannst Du Tastenkombinationen programmieren und darauf verschieden Aktionen ausführen lassen.
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