Humanoider Roboter-Torso A1

[malthy]

Hallo!

Um den Thread eingermaßen aktuell zu halten ein kleines Update zu dem Projekt:
Ich hatte schon relativ früh den Gedanken, den Torso auch vertikal verstellbar zu machen. Jetzt habe ich dieses endlich umsetzen können, es kommt eine Linearachse von igus zum Einsatz. Die ist in sich stabil genug, sodass ich sie selbstragend einsetzen kann. Der Holm, der ehemals den Torso getragen hat, wurde also dadurch ersetzt. Angetrieben wird die Achse von einem Nema 23 Schrittmotor.



Hier ein Video eines der ersten Testläufe der Achse:



Wen noch weitere Bilder interessieren, der kann einen Blick auf den entsprechenden Artikel auf meiner Homepage werfen.

Ich bin aktuell auf der Suche nach einem geeigneten x86-Motherboard, das sich eignet, um es in den Roboter zu integrieren, vielleicht hat da jemand Tipps für mich? Hatte danach hier schonmal in einem Thread gefragt, leider ohne Resonanz.

Viele Grüße!
Malte

[Andre_S]

Hallo Malte,

das Prinzip hat mir schon immer beim Cosero und Dynamaid von NimbRo gefallen.
Auch Günter hatte bereits bei seinem Bot-Projekt die entsprechende Verrstellbarkeit berücksichtigt.
Finde ich sehr gut und lässt auch viel Spielraum für entsprechende Anwendung.

Schön umgesetzt, Glückwunsch !!!
Weiter so...



Gruß André

[malthy]

Hallo André

das Prinzip hat mir schon immer beim Cosero und Dynamaid von NimbRo gefallen.
Auch Günter hatte bereits bei seinem Bot-Projekt die entsprechende Verrstellbarkeit berücksichtigt.

ja, auf jeden Fall, wollte nicht behaupten dass es eine originelle Idee ist . Ist ja relativ naheliegend. Auch der T2 von meka Robotics setzt dieses Prinzip ein.

Ich habe jetzt hier eine Trapezgewindestage verwendet, das hat den Vorteil dass das System dadurch selbsthemmend ist. Ein Nachteil ist allerdings die relativ niedrige Verfahrgeschwindigkeit. Eine Achse mit Zahnriemen wäre in der Hinsicht besser, das wäre aber eben aufwendiger (und teurer) geworden.

Gruß
Malte

[Günter49]

Mechanisch schreitet dein ADAM (oder A1?) auf die Vollendung zu. Wirklich schön gebaut!

Für eine Steigerung der Verfahrgeschwindigkeit wäre auch der Einsatz einer Steilgewindspindel denkbar.
z.B. http://www.igus.de/wpck/default.aspx?PageNr=7001
Dann ist wahrscheinlich die Selbsthemmung dahin und es müsste eine zusätzliche Bremse verwendet werden.
Auf den Fotos erkennt man, dass du zur Zeit einen 2-Finger-Greifer angebaut hast. Was man dort nicht sicher erkennen kann, ist, ob du wieder die Festo-Finger einsetzt?


Gruß, Günter