Humanoider Roboter-Torso A1

[Kampi]

Sau geiler Bot bisher
Wenn du ihm in ein paar Jahren noch das Servieren beibringen kannst, kaufe ich sofort einen davon
Aber gefällt mir wirklich sehr gut das Ding....ich hab zwar selber noch nie einen Humanoiden Bot gebaut aber ich stell es mir doch schon recht komplex vor die ganzen Bewegungen dynamisch und flüssig ablaufen zu lassen.
Von daher viel Glück bei dem Contest und meine Stimme hast du auch

[malthy]

Danke, Kampi! Ja, ist noch ein weiter Weg. Ich kümmere mich erstmal darum, nur einen Arm voll in Funktion zu bekommen. Das ganze Antriebskonzept ist ja etwas ungewöhnlich weil es Seilzüge verwendet. Das hat verschiedene Vorteile, aber sicherlich auch gewisse Probleme - wobei diese Kombination die Sache interessant für mich macht. Es ist eben mal ein anderer Ansatz und man kann/muss also ein bißchen "forschen". Weil ich den Ehrgeiz habe, die Motortreiber auch selbst zu entwickeln, zieht sich das alles etwas hin. Die Motoren sind ja schon relativ groß, insofern sind viele standard Treiber strommäßig da schon an bzw über ihren Grenzen.


Gruß
Malte

[malthy]

Ein kleines Update:



Der rechte Arm des Bots ist jetzt voll motorisiert und meine Motortreiber laufen auch endlich alle. In diesem Video verwende ich den linken Arms des Roboters als teach-in-Arm. Tatsächlich bin ich jetzt doch erstmal wieder auf den L6470 als Motorcontroller umgestiegen. Der ist eigentlich hart an der Grenze von der Belastbarkeit (3A RMS, 7A Peak). Ich werde die Treiber erstmal so verwenden, habe aber schon einen neuen Ansatz im Hinterkopf. Zum Konzept insgesamt schreibe ich noch was auf meiner HP, dazu bin ich noch nicht gekommen... Fortsetzung folgt (bald).

Gruß
Malte

[malthy]

Und noch zwei weitere Videos von dem Arm:





Mit der Zeit ergänze ich hier noch weitere Infos zu den Armen.

Gruß
Malte

[malthy]

Hallo!

Um den Thread eingermaßen aktuell zu halten ein kleines Update zu dem Projekt:
Ich hatte schon relativ früh den Gedanken, den Torso auch vertikal verstellbar zu machen. Jetzt habe ich dieses endlich umsetzen können, es kommt eine Linearachse von igus zum Einsatz. Die ist in sich stabil genug, sodass ich sie selbstragend einsetzen kann. Der Holm, der ehemals den Torso getragen hat, wurde also dadurch ersetzt. Angetrieben wird die Achse von einem Nema 23 Schrittmotor.



Hier ein Video eines der ersten Testläufe der Achse:



Wen noch weitere Bilder interessieren, der kann einen Blick auf den entsprechenden Artikel auf meiner Homepage werfen.

Ich bin aktuell auf der Suche nach einem geeigneten x86-Motherboard, das sich eignet, um es in den Roboter zu integrieren, vielleicht hat da jemand Tipps für mich? Hatte danach hier schonmal in einem Thread gefragt, leider ohne Resonanz.

Viele Grüße!
Malte

[Andre_S]

Hallo Malte,

das Prinzip hat mir schon immer beim Cosero und Dynamaid von NimbRo gefallen.
Auch Günter hatte bereits bei seinem Bot-Projekt die entsprechende Verrstellbarkeit berücksichtigt.
Finde ich sehr gut und lässt auch viel Spielraum für entsprechende Anwendung.

Schön umgesetzt, Glückwunsch !!!
Weiter so...



Gruß André

[malthy]

Hallo André

das Prinzip hat mir schon immer beim Cosero und Dynamaid von NimbRo gefallen.
Auch Günter hatte bereits bei seinem Bot-Projekt die entsprechende Verrstellbarkeit berücksichtigt.

ja, auf jeden Fall, wollte nicht behaupten dass es eine originelle Idee ist . Ist ja relativ naheliegend. Auch der T2 von meka Robotics setzt dieses Prinzip ein.

Ich habe jetzt hier eine Trapezgewindestage verwendet, das hat den Vorteil dass das System dadurch selbsthemmend ist. Ein Nachteil ist allerdings die relativ niedrige Verfahrgeschwindigkeit. Eine Achse mit Zahnriemen wäre in der Hinsicht besser, das wäre aber eben aufwendiger (und teurer) geworden.

Gruß
Malte