Humanoider Roboter-Torso A1

[malthy]

Hallo André

das Prinzip hat mir schon immer beim Cosero und Dynamaid von NimbRo gefallen.
Auch Günter hatte bereits bei seinem Bot-Projekt die entsprechende Verrstellbarkeit berücksichtigt.

ja, auf jeden Fall, wollte nicht behaupten dass es eine originelle Idee ist . Ist ja relativ naheliegend. Auch der T2 von meka Robotics setzt dieses Prinzip ein.

Ich habe jetzt hier eine Trapezgewindestage verwendet, das hat den Vorteil dass das System dadurch selbsthemmend ist. Ein Nachteil ist allerdings die relativ niedrige Verfahrgeschwindigkeit. Eine Achse mit Zahnriemen wäre in der Hinsicht besser, das wäre aber eben aufwendiger (und teurer) geworden.

Gruß
Malte

[Günter49]

Mechanisch schreitet dein ADAM (oder A1?) auf die Vollendung zu. Wirklich schön gebaut!

Für eine Steigerung der Verfahrgeschwindigkeit wäre auch der Einsatz einer Steilgewindspindel denkbar.
z.B. http://www.igus.de/wpck/default.aspx?PageNr=7001
Dann ist wahrscheinlich die Selbsthemmung dahin und es müsste eine zusätzliche Bremse verwendet werden.
Auf den Fotos erkennt man, dass du zur Zeit einen 2-Finger-Greifer angebaut hast. Was man dort nicht sicher erkennen kann, ist, ob du wieder die Festo-Finger einsetzt?


Gruß, Günter