Oh ja, das Thema ist extrem komplex.

Du kannst im Grunde jeden stationären (mobile auch, ist aber ungleich komplizierter, da diese oftmals nicht "nur" mit 6 Achsen arbeiten) Roboter mittels DH-Parametern lösen. Was du brauchst ist folgendes:

1. Direkte Kinematik
2. DH-Parameter
3a. Jacobi-Matrix (analytisch oder geometrisch, werden bei einem 6-Achs-Roboter wahrscheinlich recht umfangreich)
3b. Inverse Jacobi-Matrix
4. für Trajektorienplanung auch noch die Bewegungsgleichung nach Lagrange

Die inverse Kinematik ermittelst du dann, indem du die direkte Kinematik mit der invertierten Jacobi-Matrix multiplizierst. Daraus ergeben sich die Gleichungen für die Stellungen der Gelenke als Funktionen einer gewünschten Endeffektorposition.

Die geometrische Jacobi-Matrix stellst du elementwiese anhand der Gelenktypen auf (Dreh- oder Schubgelenk).

Hmm... nun ja, auskennen wäre dann doch zu viel gesagt. Leider fehlt mir die Praxis, das Wissen ist zum Teil schon wieder weg (die Klausur ist ca. 6 Wochen her, das Semester entsprechend länger). Details über die Vorgehensweise kann ich dir derzeit also nicht lückenlos nennen.

Aber vielleicht gibt es hier ja den einen oder anderen, der sich ebenfalls damit auskennt und der ergänzend beitragen möchte. Ich tät mich freuen, denn sowas frischt altes Wissen auch wieder auf und umso besser bleibt es im Gedächtnis.