Eine recht wichtige Info am Rande... für Leute die mit freeRTOS spielen...
Im Port ATMega323, welchen ich auch hier nutze, fehlt in portmacro.h eine definition für "portPOINTER_SIZE_TYPE"
Diese wird bei nichtvorhandensein einer Definition in FreeRTOS.h mit
#ifndef portPOINTER_SIZE_TYPE
#define portPOINTER_SIZE_TYPE unsigned long
#endif
gesetzt.
Um das zu verhindern (der ATmega32 hat ja nur ein 16 bit Pointer) sollte man daher
#define portPOINTER_SIZE_TYPE uintptr_t
in die portmacro.h und da in der Nähe von den /* Type definitions. */ setzen.
Zum einen beseitigt das 2 Warnings, zum anderen scheint sich das auf die Stackberechnung in pxTopOfStack aus task.c auszuwirken.

@Slyd
139 Euro sind gar nix im Robotikbereich.
Ich weis das man da auch sehr viel mehr ausgeben kann... mir gehts auch nicht um die Qualität des RP6... die ist ok.
Wer stabilere Ritzel braucht, kann sich ja bei nem 3D-Druckdienst im Web Titanzahnräder anfertigen lassen... die kosten inzwischen auch nicht mehr so viel mehr als die Plastikräder vom großen C.
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Dann muss ich ein Fehler in eigener Sache korrigieren... bei den Berechnungen für die ENCODER_RESOLUTION entstehen Fehler im Bereich von 2 10ntel.. nicht 2 100stel pro Enc.-Step. Da dies doch nennenswert mehr als oben berechnet ist, sollte man die Berechnungen entgegen meiner Aussage oben mit ENCODER_RESOLUTION ausführen und nicht nur einfach >>2 rechnen.

Ansonsten arbeite ich weiter an der Geschichte... nachdem ich feststellte, das die Writechar Funktion den Prozessor in der ISR blockt bis der UART frei ist "while (!(UCSRA & (1<<UDRE)));" , hab ich nun erst mal den Ersatz der UART Funktionen durch gequeute ISR Übertragung vorgezogen. Bei der Fehlersuche bin ich auch auf portPOINTER_SIZE_TYPE gestoßen. Der PID Regler tuts... wobei ich da bald am verzweifeln war... aber egal... die move und movecirc Funktion auch nachdem ich da noch paar Fehler fand.
Bis jetzt ist aber noch nichts so Reif, das man es zeigen kann.. daher .. und auch wegen eines PC-Virus den ich mir die Tage einfing.. dauerts noch bissel bis zur nächsten Veröffentlichung des aktuellen Quellcodes.

LG Rolf