Projekt: FreeRTos auf RP6

**RolfD** · 25.10.2012, 21:40

Eine recht wichtige Info am Rande... für Leute die mit freeRTOS spielen...
Im Port ATMega323, welchen ich auch hier nutze, fehlt in portmacro.h eine definition für "portPOINTER_SIZE_TYPE"
Diese wird bei nichtvorhandensein einer Definition in FreeRTOS.h mit
#ifndef portPOINTER_SIZE_TYPE
#define portPOINTER_SIZE_TYPE unsigned long
#endif
gesetzt.
Um das zu verhindern (der ATmega32 hat ja nur ein 16 bit Pointer) sollte man daher
#define portPOINTER_SIZE_TYPE uintptr_t
in die portmacro.h und da in der Nähe von den /* Type definitions. */ setzen.
Zum einen beseitigt das 2 Warnings, zum anderen scheint sich das auf die Stackberechnung in pxTopOfStack aus task.c auszuwirken.

@Slyd

139 Euro sind gar nix im Robotikbereich.

Ich weis das man da auch sehr viel mehr ausgeben kann... mir gehts auch nicht um die Qualität des RP6... die ist ok.
Wer stabilere Ritzel braucht, kann sich ja bei nem 3D-Druckdienst im Web Titanzahnräder anfertigen lassen... die kosten inzwischen auch nicht mehr so viel mehr als die Plastikräder vom großen C.

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Dann muss ich ein Fehler in eigener Sache korrigieren... bei den Berechnungen für die ENCODER_RESOLUTION entstehen Fehler im Bereich von 2 10ntel.. nicht 2 100stel pro Enc.-Step. Da dies doch nennenswert mehr als oben berechnet ist, sollte man die Berechnungen entgegen meiner Aussage oben mit ENCODER_RESOLUTION ausführen und nicht nur einfach >>2 rechnen.

Ansonsten arbeite ich weiter an der Geschichte... nachdem ich feststellte, das die Writechar Funktion den Prozessor in der ISR blockt bis der UART frei ist "while (!(UCSRA & (1<<UDRE)));" , hab ich nun erst mal den Ersatz der UART Funktionen durch gequeute ISR Übertragung vorgezogen. Bei der Fehlersuche bin ich auch auf portPOINTER_SIZE_TYPE gestoßen. Der PID Regler tuts... wobei ich da bald am verzweifeln war... aber egal... die move und movecirc Funktion auch nachdem ich da noch paar Fehler fand.
Bis jetzt ist aber noch nichts so Reif, das man es zeigen kann.. daher .. und auch wegen eines PC-Virus den ich mir die Tage einfing.. dauerts noch bissel bis zur nächsten Veröffentlichung des aktuellen Quellcodes.

LG Rolf

Max Web · 14.11.2012, 13:38

Hallo RolfD,

wieder einmal ein klasse Projekt!
Wie ist denn der momentane Stand?
Sehr praktisch wäre ein Versionsverwaltungssystem wie SVN/Git etc: So geht kein Code durch Viren verloren und alle am Projekt Interessierten können jederzeit den aktuellen Code einsehen.

Grüße,

Max

**RolfD** · 14.11.2012, 14:27

Hallo Max, leider schleift es etwas aber ich bin ansich noch dran.
SVN/Git (warscheinlich über Surgeforge) überleg ich mir nach der ersten wirklich vorzeigbaren Release.
Zur Zeit versuche ich die UART Lib anzupassen und da gibts noch ein Problem .. danach kann das aber mal begutachtet werden.

LG Rolf

**RolfD** · 18.12.2012, 10:48

Ich werde das Projekt erst mal auf Eis legen, ich hab leider grade zu viel anders um die Ohren als das ich da z.Z. effektiv dran arbeiten könnte. Als Zusammenfassung kann ich jedoch sagen, das RTOS auf der Base läuft und bei 500 Ticks/sec auch eine gute Performance bringt.
Allerdings scheint es da ein Problem mit dem Port für den Atmega32 in Verbindung mit Interrupts zu geben, welches ich seid einiger Zeit erfolglos versuche zu jagen. Da ich z.Z. kein JTAG/ISP Debugger habe, ist es aufwändig und ein Fischen im Trüben.
Für die meisten dürfte freeRTOS auch zu komplex und klobig sein, als das es sich lohnt da so mehr Zeit zu investieren. Es gibt jedenfalls diverse einfache Scheduler, die vermutlich besser (weil kleiner) für den RP6 geeignet, und einfacher zu handhaben sind. Als Empfehlung sei z.b. mal Nano OS genannt. (wo ich auch schon weiter gekommen bin als mit freeRTOS) http://sourceforge.net/projects/nanoos/

Aus einem "Abfallprodukt" der Arbeit mit dem freeRTOS entsteht jedoch z.B. grade ein Eigenbau Gerätetreiber Konzept für den RP6 bzw. ATmega32, welches nicht an freeRTOS oder sonstige OS'e gebunden ist. Es dürfte auch für die RP6Lib Nutzer interssant sein.

Wenn also jemand am freeRTOS weiter machen möchte, nur zu... irgendwann werde ich mich auch wieder dran setzen.
LG Rolf

Max Web · 18.12.2012, 11:59

Hallo Rolf,

schade, dass Du das Projekt nicht weiter verfolgen kannst. Ich bin weiterhin sehr interessiert an Deinem letzten Stand, da ich ebenfalls ein FreeRTOS auf dem RP6 plane - allerdings erst dann, wenn mein RoboBridge-Projekt abgeschlossen ist.
Könntest Du Deinen aktuellen Stand vielleicht irgendwo hochladen?

Grüße,

Max