Projekt: FreeRTos auf RP6

[RolfD]

Hallo SlyD,
also testen... dafür sind in der Version da oben noch zu viel Macken drin. Ich werde aber demnächst eine Version mit kleinem Testprogramm rausgeben.. allerdings hat die Lib nicht mehr wirklich viel mit der RP6 Lib zu tun.
Thema Odometrie... also Rechenoperationen mit Kommazahlen (x * 0.25) sind immer komplizierter als z. b. ">>2" was hier bei 2 hundertstel Millimeter pro Puls vollkommen ausreicht. Wie du selbst sagst... die Odometrie an einem Kettenfahrzeug ist konstruktionsbedingt nicht sehr genau. Die Steigerung von 4 (RP5) auf 625 (RP6) Pulse macht natürlich schon viel aus. Eine weitere Verbesserung bringt nicht mehr so viel wie schon geschrieben - das dafür das Presswerkzeug geändert werden muss ist mir als Werkzeugmacher im Kunststoff-Formenbau klar. Daher weis ich aber auch, das es dafür keiner neuer Formen sondern nur Änderungen an den vorhandenen Formen bedarf - die nicht so teuer sind. Aber egal, einen echten Nutzen hätte es nur sehr beschränkt.

Mir ging es in der Abhandlung auch eher darum, zu klären was man von dem Antriebssystem im RP6 erwarten kann.. und was nicht. Wie ich auch schon erwähnte, würden elektrische Motorbremsen (GegenEMK) die Präzision auch noch mal deutlich erhöhen, das geht aber schnell zu Lasten der Batterie und des Getriebes. Im Grunde arbeiten Stepperantriebe nämlich auch nur deswegen genauer, weil sie dieses Prinzip exzessiv nutzen und haben meist noch den zusätzlichen Vorteil, das magels Getriebe kein Verschleiß entsteht. Beim RP6 lohnt es aus diesen Gründen einfach nicht auf Hundertstel zu rechnen - selbst wenn es ginge.
@Dirk
Ok aber das Umklemmen auf feste Versorgung macht nur Sinn wenn man den io Pin unbedingt anders nutzen will da es sonst das Gegenteil bewirkt, von dem was mal beabsichtigt war - Strom zu sparen.
Die powerON/OFF Befehle sinnvoll im Code unter zu bringen nutzt sicher mehr und wer bereit ist, den Pin umzufunktionieren kann sicherlich auch die Lib dahingehend "umschreiben". Ein "#define powerON() nop();" bzw gleiches für powerOFF() würd ja dann schon mal langen...
LG Rolf