wenn ich alle 0,136ms einen Interrupt bekomm, behindert das doch sehr das restliche Programm der Bee, oder ? (fahren, US messen, ..)
Ja dein Programm wird alle 0.136ms unterbrochen, egal was es macht (nicht wenn zu diesem Zeitpunkt Interrupts gesperrt sind weil z.B. ein anderer Interrupt abgearbeitet wird). Deswegen sollte man die Ineterrupt service Routinen kurz halten, z.B. nur eine Variable hochzählen, Flag setzten o.ä., damit das Programm nicht allzulange unterbrochen wird.