Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

Es gibt Treiber wo genau diese Vorgehensweise zum sofortigem Tot der Selbigen führt!

gehört da mein Treiber dazu ??

Jetzt endlich was zum Roboterarm : Heute werde ich es vielleicht noch schaffen ein Video zu machen. (Es sind nur zwei Achsen die bis jetzt funktionieren, da ich nur zwei Treiber besitze ,aber wenigstens schon mal etwas).

Stell euch das aber nicht zu schön vor, denn er ist erstens noch lange nicht fertig und zweitens gibt es noch viel zu verbessern.

Doch noch eine Frage zum Programm : Ich möchte nach jedem Start eine Ref-Fahrt machen und habe auch dafür Endschalter angebaut.
Bloß habe ich es noch nicht geschafft ,dass die Motoren dann aufhören zu laufen ,wenn der Schalter berührt wird ???
Woran liegt es??? Verwendet habe ich Pulldown - Widerstände.

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Portb.3 = Input                                      'Endschalter
Config Portb.4 = Input                                      'Endschalter
Sw1 Alias Portb.3
Sw2 Alias Portb.4

Dim I As Integer

Wait 1
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 5


Portd.3 = 1

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portd.6 = 0 : Waitus 1 : Portd.6 = 1
  Waitms 10
  If Sw1 = 1 Then Exit Do
Loop



Portc.3 = 0

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portc.4 = 0 : Waitus 1 : Portc.4 = 1
  Waitms 10
  If Sw2 = 1 Then Exit Do
Loop



Do                                                          'Hauptprogramm
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Sound Portd.7 , 400 , 250
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Wait 2
Loop
End

[Geistesblitz]

Du generierst die Steuerpulse für die Schrittmotoren mit wait-Anweisungen? Zum Testen mag das noch gehen, aber zum anständigen Betrieb würde ich da eher mit Timern arbeiten, dann sind die Schrittzeiten komplett unabhängig vom Hauptprogramm und daher recht stabil. So, wie du es hast, wird zwischen den Schritten die wait-Anweisung ausgeführt, wodurch keine anderen Berechnungen in dieser Zeit möglich sind.

Wegen dem nicht Reagieren auf die Endschalter: schon mal probiert, ob die auch wirklich richtig schalten? Also mal etwas Hardwaredebugging machen: 1-2 LEDs mit Widerstand an einen Ausgang stöpseln und den Zustand der Schaltereingänge dort nochmal ausgeben lassen. Ganz davon ab würde ich die Schleife eher so abbrechen:

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portc.4 = 0 : Waitus 1 : Portc.4 = 1
  Waitms 10 
Loop Until Sw2 = 1

Ansonsten müsste der Code aber eigentlich funktionieren, daher tippe ich mal auf einen Verdrahtungsfehler.

[Der Einsteiger]

So, habe es jetzt hin bekommen :

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Pinb.3 = Input                                       'Endschalter
Config Pinb.4 = Input                                       'Endschalter
Sw1 Alias Pinb.3
Sw2 Alias Pinb.4


Waitms 500
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2

Portd.3 = 1

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portd.6 = 0 : Waitus 1 : Portd.6 = 1
  Waitms 10
Loop Until Sw1 = 1

Do                                                          'Hauptprogramm
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Sound Portd.7 , 400 , 250
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Wait 2
Loop
End

Lag an der Programmierung : If Sw1 = 1 Then Exit Do


Wie willst du das mit Timern realisieren ?? Habe jetzt keine richtigen Vorstellungen davon ,da ich ja noch nicht so lange Progge.
Wäre für einen Lösungsansatz sehr dankbar.

[Geistesblitz]

Zum Thema Timer:
http://halvar.at/elektronik/kleiner_...timer_counter/

Zum Vorgehen zur Steuerung von Schrittmotoren:
Ich mache es so, dass ich in der ISR erst den Timer auf den neuen Zeitwert setze, dann den Ausgangsport High schalte, kurz warte (1µs) und ihn wieder auf Low setze. Vom übergebenen Zeitwert ist dann abhängig, wann die ISR dann das nächste mal aufgerufen wird. Die Berechnung des Zeitwerts kann man dann in die Hauptschleife verfrachten. Erweitern lässt sich das natürlich auch, zB. mit Schrittzähler, Beschleunigungsrampen oder Bresenhamalgorithmus zur linearen Interpolation von mehreren Motoren (damit nicht jeder einen Timer belegen muss). Wenn man mehrere Motoren so zwischen einzelnen Punkten interpoliert und die Abstände zwischen den Punkten recht klein wählt, dann dürften sich ziemlich runde Bahnen generieren lassen. Hab das aber selber auch noch nicht so vollständig getestet.

Hier nochmal ein bisschen Code zum Timer:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600

On Timer1 Isr1

Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
Enable Timer1
Enable Interrupts

Config PortA = Output
PortA.1 = 0

Dim Zeit As Byte
Zeit = 100              'einzelner Schritt dauert 100*Prescaler/Quarzfrequenz= 50 µs

Do
!NOP                     'Hauptschleife ist komplett frei, hier kann alles andere berechnet werden
Loop

Isr1:
Load Timer1 , Zeit
Toggle PortA.1
Waitus 1
Toggle PortA.1
Return

Mit dem Prescaler kann man dann die Quarzfrequenz skalieren. Mit niedrigen Werten kann man die Taktrate höher auflösen, dafür aber keine ganz niedrigen Geschwindigkeiten mehr fahren. Für mich hat sich ein Prescaler von 8 als ganz nützlich herausgestellt, aber natürlich kannst du damit selber ein wenig herumprobieren.