Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

Hier noch mal ein neuer Versuch.
Der Text zu den Bildern steht schon da oben.















Könntet ihr mir jetzt noch mal auf die Frage da oben bzü. des kuka eine Antwort geben??

[Frank]

Hier noch mal ein neuer Versuch.

Na so klappts doch!
War irgend was bei deinem letzten Versuch schief gelaufen!

[021aet04]

Der wird ja sehr groß. Die Spannrolle hätte ich nicht genommen. Den Motor hätte ich mit Langlöchern montiert, und dann mit dem Motor den Riemen gespannt. Das ist aber Geschmackssache.

MfG Hannes

[Der Einsteiger]

Stimmt,ist Geschmackssache.Den Motorhalter hab ich aber auch schon für ein anderes Projekt gebaut gehabt und wollte ihn hier einbauen um Zeit für ein neues Teil zu sparen.

P.s.Könnte mir immer noch einer auf Kuka Frage antworten??

[BurningBen]

Ich würde vermuten, dass die mit Harmonic Drives arbeiten.
Wissen tu ich es aber nicht.

[Der Einsteiger]

Aber sind die nicht zu teuer,wenn sie so viel halten sollen?

[Joe23]

Hallo Einsteiger,

bei Kuka werden standartmäßig spielfreie Harmonic Drive Getriebe eingesetzt. Das Getriebprinzip wird super bei Youtube erklärt. Diese Getriebe haben einen hohen Wirkungsgrad und sind im Vergleich zu Planetengetrieben komplett spielfrei.
Leider sind diese Getriebe im Hobbybereich nicht zu bezahlen. Hier werden dann für 10-20Nm Ausgangsmoment mal locker 1000 Euro oder mehr fällig.

Motoren stecken bei Kuka Achse 1-3 direkt auf dem Drehpunkt der Achse. Der Motor ist mit dem Getriebe verbunden, in das direkt eine Lagerung integriert ist. D.h. die Getriebe sind gleichzeitig auch die Achslagerung des Roboters.
Hinten auf der Achse 3 sind alle 3 Motoren für die Achse 4-6 montiert, die dann über ein dreistufiges Gestänge ihre Antriebsleistung zur Hand übertragen. Eine geht direkt auf die Achse 4. In der Roboterhand ist jeweils links und rechts ein Zahnriemen integriert, der die Leistung zur Achse 5 und 6 der Roboterhand überträgt. Die Umlenkung erfolgt ebenfalls mit den Zahnriemen, der wird über eine Umlenkrolle um 90 Grad gedreht. Durch dieses Prinzip werden die erforderlichen Momente auf Achse 3 reduziert, da das Gewicht der Motoren nicht mehr vorne in der Roboterhand zum tragen kommt.

Ab der Gewichtsklasse 100 Kg ist auf der Achse 1 des Roboters ein Pneumatischer/Hydraulischer Gewichtsausgleich montiert, der je nach Winkellage der Achse 2 das entstehende Moment der Achse 2 in beide Richtungen (Achse 2 nach vorne und nach hinten) teilweise kompensieren kann. Somit wird die Antriebsleistung von Achse 2 reduziert.

Infos dazu findest du überall im Netz.

Gruß

[Der Einsteiger]

Hallo Joe23 ,

vielen Dank für deine ausführliche Antwort.Das mit den HD Getrieben stimmt leider (jedenfalls habe ich mal eben bei Google geschaut und nichts billigeres gefunden).