Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[BurningBen]

Also 160 ist schon viel für so einen Motor. Die gibts auch günstiger:
http://www.mechapro.de/shop/Schrittm...1741::141.html
oder: http://benezan-electronics.de/shop/p...products_id=10 (leider nicht an privat)
oder ziemlich günstig: http://www.sorotec.de/shop/product_i...088147159e13cc

Dazu kommt dann nochmal die Ansteuerung, mit ca. 80€ für z.B. eine Leadshine (-> Sorotec)
Allerdings wiegt so ein Motor schon 1-2kg.

Zwei L298 Parallel schalten geht teilweise, aber du bekommst eher nicht den doppelten Strom raus, weil die beiden Chips nie identische Werte haben werden. Bedeutet der Strom teilt sich ungleichmäßig auf, und röstet erst einen der Chips, und wenn der hin ist, den zweiten.
Besser wäre es, hier den L297 mit 2 eigenen H-Brücken zu verwenden. Allerdings hast du dann immer noch nur Halbschritt. Mit Mikroschritten laufen die Motoren deutlich weicher, und springen nicht so von einem zum nächsten Rastpunkt.
Der Arm vibriert also nicht so stark. Ich würde also eine fertige Endstufe mit Mikroschritten empfehlen.
Alternativ wieder ne Eigenbau-H-Brückenplatine die von nem µController angesteuert wird.

Zu den Riemen:
Also, bei 1,5kg kannst du das Nachgeben des Riemens mit Sicherheit vernachlässigen.

[Der Einsteiger]

Ok ,vielen Dank.Dann weiß ich ja schon mal wo ich die Motoren herbekomme.
Jetzt habe ich auch schon wieder eine neue Frage:Wenn man wie ich gesagt habe den Schrittmotor mit einem Zahnflachriemengetriebe 4:1 übersetzt,hat man dann auch das vierfache Drehmoment?

[BurningBen]

Ja, das Drehmoment wird 4 mal so groß, während die Drehzahl halt auf 1/4 absinkt.
Damit bleibt die Leistung (P=w*M) gleich. Wirkungsgrad kannst dabei vernachlässigen.

[Der Einsteiger]

Dann könnte ich ja auch 4:1 und dann noch mal 4:1 übersetzen ,um mir Gewicht wegen den großen ,starken Motoren zu sparen.In diesem Fall könnte ich ja auch mehr heben.
Geht das so?

[BurningBen]

Ja, klar geht das. Die resultierende Übersetzung wäre dann 16. Also 16faches Moment
Der Aufwand für so ein Getriebe steigt halt mit der Anzahl der Stufen.

Das Problem ist, dass du dabei auch immer langsamer wirst.
Wenn dir die Geschwindigkeit also nicht sehr wichtig ist, kann das durchaus Sinn machen. Dabei erhöht sich gleichzeitig auch die Winkelauflösung.

Wenn du große Übersetzungen erreichen willst, dann könntest du evtl. auch über ein Schneckengetriebe nachdenken. Die haben zwar einen geringen Wirkungsgrad, sind aber selbsthemmend.
Das bedeutet, dass sie auch ohne Motormoment die Position halten können.

[Der Einsteiger]

Aber habe ich nicht die Probleme das 1: dieses Schneckengetriebe Spiel hat ,und 2:weiß ich dann nicht wie viel Umdrehung für wie viel Armänderung nötig ist .Du?

[Joe23]

Hallo Einsteiger,

die Wahl deines Antriebs Schrittmotor, Servomotor, Getriebemotor, Getriebe, Zahnriemen ect. hängt alles von deinen Anforderungen ab. Dieses solltest du einmal vorab definieren.
Eigentlich immer der Klassiger, das Leute damit anfangen einen Roboterarm zu bauen ohne sich ernsthafte Gedanken zu machen...

Wenn ein billiges Testärmchen werden soll, dann Servos in Kobination mit einen Polulu Servoboard wählen -> gibt auch für 200 euro fertig zu kaufen...

Ansonsten wäre folgendes zu klären:

- Was ist das erforderliche Handlingsgewicht spricht Traglast des Roboters
- Wie lang ist deine gewünschte Erreichbarkeit (Länge Achse 2 und 3) -> Roboter ist ganz gestreckt
- Wie schnell soll sich der Roboter bewegen
- Wie groß soll die zu erzielende Genauigkeit sein
- Verträgst du in deinem Projekt eine Umkehrspiel des Antriebs? Wenn ja wie groß darf das maximal sein?
- Was ist an Budget da?
- Benötigst du eine Positionsrückmeldung der Achsen, oder willst du den Roboter "blind" fahren lassen
- Wie erfolgt die Referenzierung der Achsen
- Wie erfolgt die Ansteurung -> Externen PC?
- Schnittstelle zum Steuerung-PC -> Ehternet, Profibus, usb, Seriell, Parallel, I/O's, Canbus

Nach dem diese Fragen geklärt sind, können wir die wesentlich bessere und genauere Antworten zu deiner Fragestellungenn geben, oder vielleicht das ein oder andere Bauteil (z.B. Schrittmotoren) für nicht ganz so geeignet befinden.
Es könnte ja sein das ein alternativer Antrieb wesentlich besser geeignet wäre...

Gruß