Aber das Nachgeben des Riemens ist doch bei max.1,5kg bestimmt zu Vernachlässigen.Oder?
Hat jemand von euch noch eine Lösung ,wie man stärkere Schrittmotoren (als 2A) bis max. 4A ansteuern kann?
Würde das gehen ,wenn ich zwei L298 parallel schalte (weil einer ja bis 2A treiben kann)?
Ich habe jetzt mal alles Durchgerechnet und komme auf ein Gesamtgewicht des Armes (inkl. Motoren!) auf etwa 2,3kg.Das würde für den untersten Motor bedeuten ,dass er nach einer Übersetzung von 4:1 immer noch ein Drehmoment von min.1,8 Nm schaffen müsste.Da diese Motoren aber ca.160€ kosten und wie Gestern schon gesagt auch eine andere Ansteuerung benötigen hab ich mir gedacht, das Prinzip noch einmal zu überdenken.
Am Anfang hatte ich doch schon mal den Scorbot ER5+ erwähnt.Dieser löst das Problem ja mit dem Umlenkungssystem,so dass sich alle Motoren auf der Grundplatte befinden.
Dazu hätte ich mal ne Frage:gibt es einen Zusammenhang zwischen dem untersten Gelenk und den darüber liegenden?(oder ist die Beeinflussung nicht linear?)
Oder würdet ihr mir trotzdem zu dem teuren Motor raten?
Würde mich über eure Antworten sehr freuen.
Also 160 ist schon viel für so einen Motor. Die gibts auch günstiger:
http://www.mechapro.de/shop/Schrittm...1741::141.html
oder: http://benezan-electronics.de/shop/p...products_id=10 (leider nicht an privat)
oder ziemlich günstig: http://www.sorotec.de/shop/product_i...088147159e13cc
Dazu kommt dann nochmal die Ansteuerung, mit ca. 80€ für z.B. eine Leadshine (-> Sorotec)
Allerdings wiegt so ein Motor schon 1-2kg.
Zwei L298 Parallel schalten geht teilweise, aber du bekommst eher nicht den doppelten Strom raus, weil die beiden Chips nie identische Werte haben werden. Bedeutet der Strom teilt sich ungleichmäßig auf, und röstet erst einen der Chips, und wenn der hin ist, den zweiten.
Besser wäre es, hier den L297 mit 2 eigenen H-Brücken zu verwenden. Allerdings hast du dann immer noch nur Halbschritt. Mit Mikroschritten laufen die Motoren deutlich weicher, und springen nicht so von einem zum nächsten Rastpunkt.
Der Arm vibriert also nicht so stark. Ich würde also eine fertige Endstufe mit Mikroschritten empfehlen.
Alternativ wieder ne Eigenbau-H-Brückenplatine die von nem µController angesteuert wird.
Zu den Riemen:
Also, bei 1,5kg kannst du das Nachgeben des Riemens mit Sicherheit vernachlässigen.
Ok ,vielen Dank.Dann weiß ich ja schon mal wo ich die Motoren herbekomme.
Jetzt habe ich auch schon wieder eine neue Frage:Wenn man wie ich gesagt habe den Schrittmotor mit einem Zahnflachriemengetriebe 4:1 übersetzt,hat man dann auch das vierfache Drehmoment?
Ja, das Drehmoment wird 4 mal so groß, während die Drehzahl halt auf 1/4 absinkt.
Damit bleibt die Leistung (P=w*M) gleich. Wirkungsgrad kannst dabei vernachlässigen.
Dann könnte ich ja auch 4:1 und dann noch mal 4:1 übersetzen ,um mir Gewicht wegen den großen ,starken Motoren zu sparen.In diesem Fall könnte ich ja auch mehr heben.
Geht das so?
Ja, klar geht das. Die resultierende Übersetzung wäre dann 16. Also 16faches Moment
Der Aufwand für so ein Getriebe steigt halt mit der Anzahl der Stufen.
Das Problem ist, dass du dabei auch immer langsamer wirst.
Wenn dir die Geschwindigkeit also nicht sehr wichtig ist, kann das durchaus Sinn machen. Dabei erhöht sich gleichzeitig auch die Winkelauflösung.
Wenn du große Übersetzungen erreichen willst, dann könntest du evtl. auch über ein Schneckengetriebe nachdenken. Die haben zwar einen geringen Wirkungsgrad, sind aber selbsthemmend.
Das bedeutet, dass sie auch ohne Motormoment die Position halten können.
Für größere Schrittmotoren oder eben welche mit 4A gibt es spezielle Treiberboards und auch Bausteine. Ich bin mir nicht sicher wie weit die RN-Boards gehen. Alternativ müsstest du herausfinden welcher Chip für diese Stromstärke geeignet ist.
Ich würde dir - wie bei allen Industrierobotern üblich - Ausgleichsgewichte bzw. Ausgleichsfedern empfehlen. D.h. die sind so konstruiert, dass die Motoren das Eigengewicht des Arms möglichst nicht aufbringen muss sondern nur die "Nutzlast" bewegen. Damit kannst du deine Anforderungen an den Motor sich reduzieren, ansonsten teure Motoren rein.
Hallo mal wieder,
erst mal was zu HannoHupmann : Ja das stimmt schon, was du sagst (werde ich später auch noch machen ), aber das war nicht meine Frage. Da mir
keiner auf meine Frage geantwortet hat habe ich jetzt einfach einen eigenen Max232 in Eagle erstellt.Danke aber trotzdem
für die Antwort.
So ,nun zum weiteren Vorgehen: Heute habe ich die Teile von Reichelt bekommen und möchte bald mal damit anfangen, doch es gibt wie immer noch ein paar
Fragen: 1:Kann ich zum Belichten auch ne Schreibtischlampe nehmen? (muss doch dann nur länger Belichtet werden,oder???)
2:Muss ich Ätz-und Entwicklerflüssigkeit (zwingend) erhitzen ???
3:Könntet ihr mal einen Blick auf die Contr. schaltung werfen und mir sagen ob alles richtig ist????
Auf den ersten Blick würde ich sagen: Is OK -
Keine +5V am ISP Stecker?
Warum keinen Trimmer an Aref?
Wofür ist JP2 und JP3?
Berechtigungen
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