Ach ja.Danke.
Jetzt habe ich auch schon eine neue Frage:Hat hier jemand sowas schon gemacht (Roboterarm mit Schrittmotoren)?Und wenn,wie angesteuert?Wie die Schrittmotoren an den Armen befestigt?
Ach ja.Danke.
Jetzt habe ich auch schon eine neue Frage:Hat hier jemand sowas schon gemacht (Roboterarm mit Schrittmotoren)?Und wenn,wie angesteuert?Wie die Schrittmotoren an den Armen befestigt?
Klassische Einsteigerfragen, die du leider selbst beantworten musst. Wie man Schrittmotoren ansteuert steht in unserer Wiki oder in genug Projekten, also such einfach mal danach und du wirst finden.
Wie die Schrittmotoren befestigt werden? Normalerweise mit Schrauben! Auch hier hilft nur selber aktiv werden: Motoren suchen, Befestigung überlegen und dann nochmal konkret eine Frage stellen, wenn etwas unklar ist. Achja wie man eine Motorwelle mit einem Arm verbindet ist im Forum schon häufig gefragt worden, auch hier lege ich dir die Suchfunktion ans Herz.
Ich glaube ich habe die Fragen falsch formuliert.Zu Frage 1:wie man generell Schrittmotoren ansteuert weiß ich (ich habe schon öfter L297 + L298 von Robotikhardware benutzt),nur würde ich gerne wissen was andere so verwenden vor allem wenn mehr als 2A gewünscht ist.
Zu 2:Mit Schrauben ,na klar! War aber auch nicht gemeint.Ich meinte damit ,ob man das ruhig mit Zahnflachriemen machen kann,oder ob es da noch bessere Möglichkeiten gibt (in Hinsicht auf Umkehrspiel und so ,wie man es von Zahnrädern kennt.)
Trotzdem danke für deine nette und geduldige Antwort.
P.s. könntest du mir auf meine berichtigten Fragen noch mal Antworten.
An alle anderen:" Hat hier jemand sowas schon erfolgreich gemacht (Roboterarm mit Schrittmotoren)?"
Also, gegen Zahnriemen spricht da eigentlich nichts. Die müssen etwas vorgespannt werden, dann sind einige Typen auch spielfrei. z.B. HTD-Riemen.
Allerdings haben auch normale Zahnriemen ein sehr kleines Spiel im Verhältnis zu Zahnrädern.
Nachteile sind, dass du keine allzugroßen Übersetzungen erreichen kannst, da sonst der Umschlingungswinkel des Riemens zu klein wird.
Und dass der Riemen unter Last etwas nachgibt. (Wie eine Zugfeder)
Aber das Nachgeben des Riemens ist doch bei max.1,5kg bestimmt zu Vernachlässigen.Oder?
Hat jemand von euch noch eine Lösung ,wie man stärkere Schrittmotoren (als 2A) bis max. 4A ansteuern kann?
Würde das gehen ,wenn ich zwei L298 parallel schalte (weil einer ja bis 2A treiben kann)?
Ich habe jetzt mal alles Durchgerechnet und komme auf ein Gesamtgewicht des Armes (inkl. Motoren!) auf etwa 2,3kg.Das würde für den untersten Motor bedeuten ,dass er nach einer Übersetzung von 4:1 immer noch ein Drehmoment von min.1,8 Nm schaffen müsste.Da diese Motoren aber ca.160€ kosten und wie Gestern schon gesagt auch eine andere Ansteuerung benötigen hab ich mir gedacht, das Prinzip noch einmal zu überdenken.
Am Anfang hatte ich doch schon mal den Scorbot ER5+ erwähnt.Dieser löst das Problem ja mit dem Umlenkungssystem,so dass sich alle Motoren auf der Grundplatte befinden.
Dazu hätte ich mal ne Frage:gibt es einen Zusammenhang zwischen dem untersten Gelenk und den darüber liegenden?(oder ist die Beeinflussung nicht linear?)
Oder würdet ihr mir trotzdem zu dem teuren Motor raten?
Würde mich über eure Antworten sehr freuen.
Also 160 ist schon viel für so einen Motor. Die gibts auch günstiger:
http://www.mechapro.de/shop/Schrittm...1741::141.html
oder: http://benezan-electronics.de/shop/p...products_id=10 (leider nicht an privat)
oder ziemlich günstig: http://www.sorotec.de/shop/product_i...088147159e13cc
Dazu kommt dann nochmal die Ansteuerung, mit ca. 80€ für z.B. eine Leadshine (-> Sorotec)
Allerdings wiegt so ein Motor schon 1-2kg.
Zwei L298 Parallel schalten geht teilweise, aber du bekommst eher nicht den doppelten Strom raus, weil die beiden Chips nie identische Werte haben werden. Bedeutet der Strom teilt sich ungleichmäßig auf, und röstet erst einen der Chips, und wenn der hin ist, den zweiten.
Besser wäre es, hier den L297 mit 2 eigenen H-Brücken zu verwenden. Allerdings hast du dann immer noch nur Halbschritt. Mit Mikroschritten laufen die Motoren deutlich weicher, und springen nicht so von einem zum nächsten Rastpunkt.
Der Arm vibriert also nicht so stark. Ich würde also eine fertige Endstufe mit Mikroschritten empfehlen.
Alternativ wieder ne Eigenbau-H-Brückenplatine die von nem µController angesteuert wird.
Zu den Riemen:
Also, bei 1,5kg kannst du das Nachgeben des Riemens mit Sicherheit vernachlässigen.
Für größere Schrittmotoren oder eben welche mit 4A gibt es spezielle Treiberboards und auch Bausteine. Ich bin mir nicht sicher wie weit die RN-Boards gehen. Alternativ müsstest du herausfinden welcher Chip für diese Stromstärke geeignet ist.
Ich würde dir - wie bei allen Industrierobotern üblich - Ausgleichsgewichte bzw. Ausgleichsfedern empfehlen. D.h. die sind so konstruiert, dass die Motoren das Eigengewicht des Arms möglichst nicht aufbringen muss sondern nur die "Nutzlast" bewegen. Damit kannst du deine Anforderungen an den Motor sich reduzieren, ansonsten teure Motoren rein.
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