Es gibt tatsächlich Festo-Zylinder mit Wegmesssystem. Aber die kosten aber meinem Wissen nach um die 500 Euro pro Stück. Die Mechanik vom Arm würde ich deshalb auch mit einem Spindeltrieb machen. Wenn du keinen in der Größe findest, wie du ihn brauchst, würde ich den selbst bauen. Allerdings mit dem Unterschied, dass die Gewindestange aus VA (wegen der Oberflächenbeschaffenheit) mit Feingewinde (geringere Motorkraft nötig) und die "Mutter" aus Messing (Messing = selbstschmierend) ist.
Das Problem mit dem Greifer hatte ich auch die Tage. Hab dafür einen Festozylinder genommen. Die kriegst du relativ günstig bei Ebay.....oder bei Festo anfragen (verschicken dann auch an Privatpersonen)