3kg Handhabungslast an einem Meter Armlänge ist schon ne erhebliche Hausnummer. Mein Arm kann 1,5kg bei ca. 62cm. Dafür sind dann am Schultergelenk schon zwei Getriebemotoren erforderlich: http://www.rainer4x4.de/hp3/Roboter.htm

Gewindespindeln als Hydraulikzylinderersatz sind schon ein guter Ansatz. Wenns billig werden soll dann schaust Du gelegentlich auf den Schrott-/Schuttplätzen vorbei. Kraftvolle Linearantriebe sitzen zB in el. verstellbaren Fernsesesseln oder el. verstellbaren Lattenrosten für Betten. Die Motoren arbeiten üblicherweise mit 12 oder 24V.