Greifarm

[Dr. IM]

Den Zylinder würde ich auch nur zum Öffnen oder Schließen vom Greifer einsetzen. Wird sonst echt sehr kompliziert. Für den Rest vom Arm ist tatsächlich der gute alte Spindeltrieb am besten geeignet :P

[Rainer4x4]

3kg Handhabungslast an einem Meter Armlänge ist schon ne erhebliche Hausnummer. Mein Arm kann 1,5kg bei ca. 62cm. Dafür sind dann am Schultergelenk schon zwei Getriebemotoren erforderlich: http://www.rainer4x4.de/hp3/Roboter.htm

Gewindespindeln als Hydraulikzylinderersatz sind schon ein guter Ansatz. Wenns billig werden soll dann schaust Du gelegentlich auf den Schrott-/Schuttplätzen vorbei. Kraftvolle Linearantriebe sitzen zB in el. verstellbaren Fernsesesseln oder el. verstellbaren Lattenrosten für Betten. Die Motoren arbeiten üblicherweise mit 12 oder 24V.