Greifarm

[Arkon]

Das mit den Gewindestangen wird schon, wenn auch sehr ineffizient, funktionieren. Nur die Servos dürften deutlich zu wenig Kraft haben. 3kg an einem 1,2m langen Arm erzeugen schon ein gewaltiges Drehmoment. Durch die hohe Reibung im Standart M-Gewinde brauchst du deutlich mehr Kraft als billige Servos bringen können. Und wenn du auf teure, mit Metallgetriebe ausgestattete Servos gehst kannst du auch gleich einen Getriebemotor nehmen.

[Inventor76]

Was mich noch interessieren würde, wie groß soll denn der Roboter sein auf dem der Arm montiert werden soll? Bei der Länge des Arms und dem Gewicht muss der Roboter auf dem er montiert werden soll selbst schon eine ordentlich Größe haben und vorallem auch Gewicht sonst kippt das Ding ja beim heben. Gibts den Bot schon?

[Mcgrizzly123]

Der Roboter ist 70x50cm groß.

Die maße sind maximal Werte

MfG McGrizzly123

[HannoHupmann]

Wenn der Servo richtig gehackt wird, kann man ihn durchaus über den µC Steuern in seiner Geschwindigkeit. Beispiel: in der Mittenposition wird das Poti geklemmt wird von µC nun die Mittenposition als PWM Signal vorgegeben, dann bleibt der Servo stehen (er geht ja davon aus die Sollposition erreicht zu haben). Im Nahbereich um die Mitte wird der Motor sehr langsam drehen (kontinuierlich da er die Position nicht erreicht) und Bereich weit entfernt von der Mitte geht der Servo auf Maximaldrehzahl. D.h. eine rudimentäre Motorsteuerung ist möglich. Allerdings sollte so ein Roboterarm eigentlich eine Positionsregelung haben. Optimal wäre es natürlich das Poti im Servo gar nicht zu "töten" sondern zu verlegen. Soll heißen das Poti kommt ins Gelenk und ermittelt dort die Position des Arms und der Motor treibt solange die Gewindestange an bis das Poti das Erreichen der Soll-Position meldet. Damit wäre der ganze Arm dann der Regelkreis und würde deutlich besser arbeiten als mit reinen Getriebemotoren.

[Mcgrizzly123]

das ist eine gute Idee

[robots4-ever]

Nur mal so als Frage. Kann man nicht einfach so einen http://www.festo.com/pnf/de_de/produ...earch&key=dnce

Elektrozylinder verwenden. Müsste es auch mit Stepermotor geben dann kannst du auch "genau" den Arm ansteuern.

[Dr. IM]

Es gibt tatsächlich Festo-Zylinder mit Wegmesssystem. Aber die kosten aber meinem Wissen nach um die 500 Euro pro Stück. Die Mechanik vom Arm würde ich deshalb auch mit einem Spindeltrieb machen. Wenn du keinen in der Größe findest, wie du ihn brauchst, würde ich den selbst bauen. Allerdings mit dem Unterschied, dass die Gewindestange aus VA (wegen der Oberflächenbeschaffenheit) mit Feingewinde (geringere Motorkraft nötig) und die "Mutter" aus Messing (Messing = selbstschmierend) ist.
Das Problem mit dem Greifer hatte ich auch die Tage. Hab dafür einen Festozylinder genommen. Die kriegst du relativ günstig bei Ebay.....oder bei Festo anfragen (verschicken dann auch an Privatpersonen)