Der Zycluszeit von ein Regler wird eigenlich bestimmt durch die samplefrequenz von die ist-wert Messung. Nur dan gibts neue information ueber die actuelle "Error", und damit kan dan auch eine neue, korrigierte PWM-Wert berechnet werden. Wen deine Regler schneller ist, lauft nur das I-Anteil weiter weg. Auch den Trick mit diese Input Capture hilft nur bedingt, da bei langsame Geschwindigkeit auch nur neue Info da ist beim flankwechsel von sensor !
Das D-anteil brauchts du nur für "Overshoot" zu verbesseren, aber fuhrt schnell zu Instabilitat beim "Rausch" auf die Messwerte.