Rat zur Regleroptimierung gesucht

[WL]

Als Drehgeber habe ich einen HP (Avago) HEDS mit 200 Schlitzen über einen Rundriemen angeflanscht. Damit bekomme ich für jeden mm Fahrweg ein Signal, was mir ursprünglich mehr als ausreichend erschien. Zur Positionsmessung stimmt das, für die Geschwindigkeitsmessung ist das aber problematisch, weil die Torzeit zum Vergleichen von 2 Positionen ja nicht beliebig lang werden darf.

Genau da würde ich nachbessern.
Je größer die Auflösung des Istwertes ist umso besser (in Grenzen> maximale Frequenz beachten).
Angenommen, die Übertragung vom Drehgeber auf die Getriebewelle beträgt 1:1 ergibt das (200/60) = 3,3 Imp/ Motorumdrehung.
Das erscheint mir arg wenig. Das Getriebespiel solltest Du auch beachten. Das Nachbessern mit Interpolieren macht das auch nicht besser.

Ideal wäre der Inkrementalgeber direkt auf der Motorwelle.

[RP6conrad]

Der Zycluszeit von ein Regler wird eigenlich bestimmt durch die samplefrequenz von die ist-wert Messung. Nur dan gibts neue information ueber die actuelle "Error", und damit kan dan auch eine neue, korrigierte PWM-Wert berechnet werden. Wen deine Regler schneller ist, lauft nur das I-Anteil weiter weg. Auch den Trick mit diese Input Capture hilft nur bedingt, da bei langsame Geschwindigkeit auch nur neue Info da ist beim flankwechsel von sensor !
Das D-anteil brauchts du nur für "Overshoot" zu verbesseren, aber fuhrt schnell zu Instabilitat beim "Rausch" auf die Messwerte.