>Vielleicht hilft oder inspiriert ein "simulated annealing"
interessant ...
>Hast Du die Sprungantwort >im System< aufgenommen?
Nein. Weis gar nicht wie ich das anstellen soll. An die Geschwindigkeit komme ich nur ran, wenn ich ein Programm schreibe wo das ausgibt. Da kann ich dann natürlich auch gleich die Fehler mit ausgeben. Hast du die Kurven mit Excel gemacht ?

Also den Elko habe ich jetzt mal von 2000 auf 200uF verkleinert. Das bringt rein gar nix, ausser daß jetzt der Motor pfeift. Dann habe ich einen D-Anteil eingeführt. Große Geschwindigkeiten werden schneller ausgeregelt, bei kleinen Geschwindigkeiten wird das Ruckeln noch katastrophaler. Ich habe dann probiert, ob ich PI Werte finde die nur bei den kleinen Geschwindigkeiten passen. Der Durchbruch kam, als ich die Regler Zykluszeit mal von 10mS auf 100mS hochgesetzt habe. 10mm/sek hat sofort ordentlich funktioniert. Also habe ich die Zykluszeit variabel gemacht. Sie steht in der Reglerformel nicht drin, weil ich ja seither angenommen habe, daß diese Konstant ist. Bergauf, bzw. wenn etwas Last da ist, funktioniert jetzt sogar Fahren mit 5mm/sek. Hier ist die Zykluszeit 200ms und bis 150mm/sek wird die Zykluszeit bis 10mS stetig verkürzt. Funzt erstaunlich und ist vermutlich der Tatsache zu schulden, daß es bei kleinen Geschwindigkeiten immer länger dauert bis ein neuer Istwert angeliefert wird.
Die großen 1000uF Elkos bau ich wieder rein, weil beim Bremsen locker Spannungen über 40 Volt zurückgespeist werden.