... halbwegs ordentlich geregelt ... PWM geht von 0-100% ... Regler-Zykluszeit ... 10 mSek ...
Hast Du die Sprungantwort >im System< aufgenommen? Am Besten mit unterschiedlichen Sprüngen - vorerst evtl. nicht mit PWM sondern mit einem einstellbaren Netzteil? Dann eine ordentliche Analyse dieser Sprungantworten, siehe Beispiel hier (klick). Natürlich sollte da auch der GENAUE Zeitpunkt der Sprungfunktion enthalten sein.

Mir wäre eine PWM mit 1 kHz bei diesem Motor eher langsam - aber ich habe nur Erfahrung mit wenigen, sehr kleinen Motoren. Die Regelfrequenz von 1/10 der PWM-Frequenz finde ich eher gering - aber wieder mein Hinweis, dass mir die ERfahrung mit diesen größeren Motoren fehlt.

Zum besseren Verständnis der Reglerfunktion und der Schwankungen der tatsächlichen Regleranteile hatte ich auch diese mitgeschrieben und mir die Werte offline ausgeben lassen - das gibt eine recht ordentlichen Einblick (klick) in die Geschehnisse. Ergebnis ist mittlerweile eine recht saubere Fahrerei.

Viel Erfolg - auch wenn der bei mir erst nach etlichem Schweiß kam.