Programm läuft so,aber so nicht...

[klaro1971]

Nagut,ich meine Bumper also diese kleinen RedschalterMein Proplem ist ja das ich es nicht hinbekomme das mein Bot,wenn er wo gegenfährt zurücksetzt.Er wird wogegenfahren denn meine Scharp habe ich gestern geröstet.Mir bleibt nurnoch mein Pumper.Doch ich finde einfach kein Ansatz,kann mir nicht vorstellen das ich der erste mit diesen Proplem bin!!!
Mit IF xxxxTHEN geht es nicht,doch womit?

Code:
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32


$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein


Config Pind.5 = Output
Motor1_pwm Alias Portd.5
Config Pinc.6 = Output
Motor1_in1 Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output
Motor1_in2 Alias Portc.7

Config Pind.4 = Output
Motor2_pwm Alias Portd.4
Config Pinb.0 = Output
Motor2_in1 Alias Portb.0
Config Pinb.1 = Output
Motor2_in2 Alias Portb.1


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
Pwm1a = 250 'max.1023
Pwm1b = 250 'max.1023
Tccr1b = Tccr1b Or &H02


Do
Start Adc
Dim Ws As Word
Ws = Getadc(7)
Portc.6 = 1 'Richtung vorwärts
Portc.7 = 0 'Richtung vorwärts
Portd.4 = 1 'Linker Motor ein/aus
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1


If Pina.7 = 1 Then
Portc.0 = 1 'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
Else
Portc.0 = 0 'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet
Waitms 20
Sound Portd.7 , 200 , 900
Waitms 250

Portc.6 = 0 'Richtung vorwärts
Portc.7 = 1 'Richtung vorwärts
Portd.4 = 1 'Linker Motor ein/aus
Portb.0 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1

Wait 1 'xx lang Richtung zurück fahren
Portd.4 = 0 'Stop rechter Motor
Portd.5 = 0 'Stop linker Motor
Wait 1 'xx lang drehen

Portc.6 = 0
Portc.7 = 1
Portd.4 = 1 'Links drehen ein/aus

Portb.0 = 1
Portb.1 = 0
Portd.5 = 1
Wait 1

End If
Loop
End