Hallo klaro1971!

Danke für deine Nachricht. !

Bei meiner Selbstsau habe ich das mit virtuellen Bumpers genauso wie in deinem Zitat verwendet, bloss mein rechteckiger Bot fährt bei einem Hindernis zuerst ein Stück rückwerts, um sich frei drehen zu können. Dabei habe ich fertige Steuerung aus ROBO MAXX (Saugroboter) ausgenutzt, ohne sie zu analisieren.