Klar, mit einem halbwegs ordentlich eingestellten Regler bekommt man schon ein halbwegs passendes Ergebnis. Bereits vor Jahren hatte waste ein ausführliches Regelun gstechnik-Tutorial im RNW issen erstellt, sehr ausführlich, sehr sauber aufgebaut, sehr langweilig durchzuarbeiten ABER mit sehr praktischen Hinweisen gerade zu digitalen Reglern. Dort gibt es die Beschreibung Einstellung nach der Sprungantwort (klick hier). Diesem Verfahren kann wegen seines Kochbuchaufbaues auch mit wenig regelungstechnischer Erfahrung gut abgearbeitet werden. Hier habe ich kurz dargestellt, oder auch mal hier, wie ich das für die Drehzahlregelung in meinen Zweirädrern angewendet hatte (zwei unabhängig angesteuerte Getriebemotoren aus gehackten Servos mit Zeitkonstanten "im System" von acht und zwölf Millisekunden). Mittlerweile arbeitet diese Regelung (>ausschließlich integer< , aber ich habe eben auch nur nen ATmega168/328-20MHz und keinen ARM) sehr befriedigend, kleines Beispiel siehe hier.Zitat von djdune
Achso - mit EINEM Sharp und einem P-Regler kann man auch balancieren!
Viel Erfolg.
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