Kommen eigentlich Ultraschallsensoren auch mit Wasser zurecht
Ja (die U-Boote kommen ja damit klar), aber nicht alle Sensoren können ohne Weiteres in "kalte" Wasser geworfen werden. Hier wird wohl etwas mehr Rechnerei auf dich zukommen. Man muss ja auch den Dämpfungsfaktor berechnen etc.

Was ich mal in einem Video gesehen habe, wurden IR-Sensoren bei einem Unterwasser-Roboter bzw. Fish-Roboter verbaut. Ich vermute, dass es etwas besser funktioniert. Wäre das vielleicht eine Alternative?