Das würde mich auch sehr interessieren, ich vermute, dass UART bei einer passenden Baudrate (etwa >=115.2kBaud) schneller ist als I2C (das läuft auf dem RP6 standardmäßig mit 100kHz), wobei durch das erforderliche neue Protokoll je nach Implementierung einiges an Overhead entstehen wird. Passende Baudraten kannst Du z.B. hiermit: http://www.gjlay.de/helferlein/avr-uart-rechner.html errechnen. Noch dazu musst Du bei UART keine Rücksicht auf den fehlenden I2C-Slave des M128 nehmen.

Das sind alles Sensordaten, also floats und ints.
Hier wäre es eventuell von Vorteil, die Sensordaten im "Rohformat" zu übertragen und sie erst auf dem PC/Endprozessor umzuwandeln. Das kann die Datenmenge eventuell schon einmal etwas reduzieren.