Wenn ich eine Pause von 5ms lasse dreht sich der Motor langsam aber mit vibration. Bei einer Pause von 1,28ms ruckelt der Motor nur noch und dreht sich nicht mehr.
Bei einer großen Pause von 65ms dreht sich der Motor extrem langsam aber immernoch mit vibration. Langsamer geht es eigentlich nicht mehr.
Würde der L297 den Motor langsam auf die gewünschte Drehzahl bringen?
Ich kenne dein Programm nicht (kann kein ASM), ich würde aber einmal die EN Anschlüsse mit einem Widerstand fix auf die +5V geben oder eine PWM verwenden (damit der Strom des Motors nicht überschritten wird). Die In Anschlüsse würde ich dann einfach ansteuern. Zuerst reicht, zum Testen, der Vollschritt. Ansteuern kannst du entweder einfach per Hand (Pullup verwenden) oder über den µC, indem du z.B. über einen Taster die einzelnen Schritte weiterzählst.
http://www.rn-wissen.de/index.php/Sc...ng_Vollschritt
So kannst du Hardwarefehler ausschließen.
MfG Hannes
Noch eine Klarstellung zur Vibration: Wenn der Motor recht langsam läuft, dann springt der Läufer quasi von Schritt zu Schritt. Wenn man den Motor in der Hand hält oder ihn lose auf den Tisch legt, dann schüttelt es den ganzen Motor in diesem Takt. Das ist ein völlig normales Verhalten und wird bei höheren Drehzahlen schwächer, oder auch wenn man von Vollschrittansteuerung auf Halbschritt oder gar Mikroschritt übergeht. Möglicherweise ist das die von Dir beobachtete Vibration.
Der L297 wird den Motor entsprechend einer digitalen Eingangsfrequenz drehen lassen. Konkret: jedesmal wenn die Spannung am /CLOCK-Eingang auf 0 Volt (Low) springt, macht der Motor einen Schritt (oder einen Halbschritt). Der Output des MC muss also eine Frequenz sein die erst langsam ist, dann immer schneller wird.Würde der L297 den Motor langsam auf die gewünschte Drehzahl bringen?
Hallo Coni
Es ist typisch, wenn man sich erstmals mit einem Schrittmotor beschäftigt, dass man über die Eigenarten eines Schrittmotors stolpert. Mir gings auch nicht anders, bis ich mir von Trinamic die TMCM110 Steuerkarte besorgte, genannt StepRocker und bei Reichelt zu beziehen. Diese Kart, mit der zugehörigen Steueroberfläche auf dem PC, erlaubt es die diversen Parameter der sehr mächtigen ICs zu steuern und so das Verhalten eines Schrittmotors zu erkunden.
Grundsätzlich gilt, dass ein Schrittmotor sehr empfindlich auf mangelnde Stabilität seiner Signale/Ströme reagiert. Fängt man also z. B. mit der höchsten hier angebotenen Mikroschritt-Auflösung an und stellt die Schrittgeschwindigkeit auf etwa 1/4 der möglichen Bandbreite ein, so findet man heraus ob und ab welcher Anzahl von Mikroschritten der Schrittmotor stehen bleibt. In dem Video, verzeiht meine miserablen Fähigkeiten als Regisseur und Kameramann, zeige ich wie es bei meinem Schrittmotor und einer Versorgungsspannung von 12VDC ist.
setzt man eine höhere Versorgungsspannung ein und mehr Strom, so kann man den Motor mit weniger Mikroschritten bis zu Vollschritten betreiben. Beim Video gezeigten Schrittmotor sind die Spulen jeweils parallel geschaltet, das erhöht die Stabilität und ermöglicht höhere Schrittzahlen. Der Preis ist ein etwas geringeres Drehmoment.Erhöht man die Geschwindigkeit langsam, so erlaubt der Motor in meiner Konfiguration die Anzahl der Mikroschritte noch weiter zu senken. Die Kombination aus Geschwindigkeit, sozusagen die „Tick-Geschwindigkeit” für die Schrittfolge und die Anzahl der Mikroschritte bewirkt das tempo mit dem der Schrittmotor dreht.
Der StepRocker hat noch die Möglichkeit bei 16 Mikroschritten pro Schritt, mein Motor hat 200 Schritte für eine Umdrehung, 16 weitere Mikroschritte durch Interpolation zu erzeugen. das Ergebnis ist eine noch höhere Drehzahl.
Nun aber konkret zur Laufruhe. Bei bestimmten Schrittgeschwindigkeiten und Strömen/Spannungen, entstehen im Schrittmotor Resonanzen, welche zu einem erhöhten Laufgeräusch führen. Da hilft nur diese Konstellation zu vermeiden und eine leisere zu finden. Da mit Mikroschritte die Laufruhe eh größer ist, muss man bei meinem Video schon sehr genau hinhören um diese Punkte zu erkennen.
Weiter hat auf das Laufverhalten eines Schrittmotors auch die Steilheit der Geschwindigkeitsveränderung Einfluss. Der Steprocker besitzt die Möglichkeit die Beschleunigung einzustellen. Das beste Ergebnis erzielt man allerdings wenn man die "S-Kurve" beim Beschleunigen einstellt und zusätzlich mit der Steilheit des Geschwindigkeitsanstiegs spielt, findet man für seinen Motor und die Randparameter, Spannung, Strom den Punkt wo man von Null auf höchste Geschwindigkeit und wieder auf Null in der kürzesten Zeit kommt. ich habe versucht auch das im Video zu zeigen.
Die Erfahrungen bei den Versuchen mit dem StepRocker zeigten, warum ich mit der Schrittmotorkarte von Robotikhardware nicht klar kam und nicht klar kommen konnte, wenn man 12VDC Spannungsversorgung hat. Wichtig ist es zu achten, dass man den höchsten zulässigen Strom für seinen Motor in der Software einstellt. Mein Motor kann 4,2A, der StepRocker nur maximal 2,8A. da konnte ich mit maximalen Strom arbeiten. Der Einsatz eines kleinen Schrittmotors von Trinamic, auch bei Reichelt gekauft, bedurfte den maximalen Strom auf etwa 670mA zu stellen. habe auch mit weniger Strom experimentiert und entsprechend ein früheres Stehenbleiben des Motors erlebt. Die ICs von Trinamic sind einfach eine ganz andere Klasse! Nimmt man dann noch die Möglichkeiten Schrittfehler zu vermeiden/zu erkennen in Anspruch, die Software erlaubt umfangreiche Einstellungen. Hier habe ich noch keine Experimente gemacht, dann kann man Schrittmotoren voll beherrschen und optimal nutzen. genauso mächtig und wertvoll, gerade wenn man von Akkus arbeitet, ist der effiziente Leistungsverbrauch. Auch hier sind umfangreiche Möglichkeiten gegeben. Kommt man dann noch zuletzt auf die Möglichkeit mit Hall-Sensoren die einen magnetischen Enkoder realisieren, dann kann man mit 8-12 bit Winkel-Auflösung und Referenz-Meldung bei jeder Umdrehung zuverlässig den Schrittmotor steuern, wenn auf ein exaktes Fahren wert gelegt wird. Ich habe das Video für ein spanisches Forum gemacht, hoffentlich trotzdem hilfreich.
MfG
Hellmut
Hier jetzt ein Video, nur kurz, etwas über 2 Minuten. Ich verwende einen Spannungsverdoppler um 24VDC Spannungsversorgung zu erreichen und habe die Einstellungen bereits gemacht.
MfG
Hellmut
Jetzt noch ein Video von dem ganz kleinen Schrittmotor, auch bei Reichelt gekauft, nur 28mm Kantenlänge.
MfG
Hellmut
Hallo Hellmut,
danke für die Videos, leider ist mein spanisch nicht so gut.
Habe inzwischen meine Schaltung um den L297 erweitert. Leider mit dem gleichem Ergebnis der Motor noch vibriert.
Wie langsam bzw wie schnell müsste denn eine Rampe ansteigen?
Stelle mir so eine Rampe zu programmieren sehr umfangreich vor.
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