1°/s ist quasi eine Geschwindigkeit. 1mal abgeleitet nach der Zeit ist es eine beschleunigung und 1mal integriert der Gesamtwinkel (= der Weg auf einem Kreisumfang).
Doch vorsicht: beim integrieren schleppt man sich eine Konstante ein, die alles andere als langzeitkonstant ist. D.h. irgendwann hängt der Copter schief im Raum.
Zur bestimmung der Drehung um die Hochachse ist ein Kompass sicher der beste Weg, da der die absolute Lage liefert. Der sollte aber Inklinationskompensiert sein.
Die Längs- und Querneigung sollte man am besten mit Lagesensoren messen.

GPS liefert bei Billigmodulen pro 1s einen Datensatz. Guck mal lieber nach solchen die aller 1/5 oder 1/10s aktualisieren, falls eine Feinregelung gebraucht wird.