Multisensorsystem

[kurt89]

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[i_make_it]

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[wkrug]

Tut mir leid, ich bin da eher der Praktiker.

Das mit der Adaption der Sensoren auf ein Bussystem hast Du richtig erkannt.
Einen Treiber für jeden einzelnen Sensor brauchst Du eigentlich nicht.

So wie ich das sehe ist der Sensor mit dem höchsten Datenaufkommen die CCD Kamera.
Es wäre also zu überlegen, ob man diese nicht auf ein Bussystem legt, sondern direkt mit dem Bildverarbeitungsrechner verbindet.
Das bedeutet aber, das dein Steuerrechner nicht allzu weit von den Kameras entfernt sein sollte oder man ein Medium verwendet, das die benötigte Reichweite und Datendurchsatz bringt.
Da Du in deinem System auch sehr aufwendige Routinen wie z.B. eine Bildverarbeitung einfügen musst, brauchst Du einen potenten Rechner.
Also PC oder Linux Maschine. Ne SPS wird das wohl nicht mehr schaffen.
Für den Rest der Sensoren und Aktoren sollte dann dein Bussystem ( Profibus ) schnell genug sein.

Um Kosten zu sparen könnte man auch mehrere Sensoren an einen Schnittstellenumsetzer vorsehen.
Warum muß jeder Schalter einen eigenen Umsetzer kriegen ? Man könnte ja Module mit z.B. 8 Eingängen vorsehen, an die man dann eben bis zu 8 Schalter anschließen kann, wenns räumlich passt.


Einen Treiber in seiner eigentlichen Funktion wirst Du wohl für die Kamera - Ich würde 2 davon verwenden um auch eine Tiefeninformation zu kriegen - und das Profibus PC Interface brauchen.

Für das Profibus Protokoll selbst wirst Du schon eher eine Protokoll Suite brauchen.
So wie ich das sehe ist der Profibus ein adressiertes Sytem mit Source und Destination Adressen. Zusätzlich gibt es da einen Function Code, der wohl den Inhalt der Nachricht definiert.
Du benötigst also eine Tabelle in der drinsteht Source Adresse X Datentyp Y bringt 3 Datenbytes mit "dieser" Bedeutung und Einheit. Das würde ich dann als Protokoll Suite bezeichnen.

Das Zusammen mit den Daten aus Deiner Kamera wird verarbeitet. Das Ergebnis wird dann in Steuerbefehle für deine Aktoren umgerechnet und wieder auf das Bussystem gelegt.

Als Sicherungsmassnahmen kannst Du Quittungskreisläufe einbauen.
Auch ein unabhängiger "Watchdog" Rechner, der zusätzlich am Bussystem hängt und den Datenaustausch überwacht wäre eine Option.

Guck Dir in diesem Zusammenhang auch mal das OSI Schichtenmodell an.
Sehr viele der neueren Bussysteme orientieren sich daran.
Alle verwendeten! Schichten müssen entweder als Hardware oder in Software realisiert sein.

Den aufwendigsten Teil dieser Aufgabe sehe ich bei der Bildanalyse. Du musst ja die einzelnen Objekte Greifer, Ware, Paletten, Hindernisse erkennen und dann mit deinen Aktoren entsprechend reagieren.

Da es aber mal vorerst nur ein Baukasten ist wird das wohl nicht dein Problem sein.

[kurt89]

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