... konnte ich keine ordentlich verständliche Erklärung finden, wie man auf die Initialisierungsparameter des Filters kommt.
Soweit ich die Sache verstehe geht es darum, einen verlässlicheren Wert für die Neigung des inversen Pendels gegenüber der Richtung der Gravitation zu finden, als das mit der Werten aus Beschleunigungssensor oder Gyro alleine möglich wäre.
Die vom Beschleunigungssensor gelieferten Werte sind wahrscheinlich nicht schlecht, haben aber folgende Fehler:
1. Rauschen und (pseudo-)zufällige Störungen resultierend z.B. aus Bodenunebenheiten
2. Je nach Montage des Sensors (Abstand vom Drehpunkt) wird sich ein systematischer Fehler des Beschleunigungsvektors (in Richtung und Betrag) aufgrund der Winkelbeschleunigung des Pendels einstellen.
Je nachdem, welchen der Fehler man mit den Werten aus dem Gyro kompensieren will, wird man vermutlich unterschiedliche Parameter benötigen.
Größe und Vorzeichen des unter 2. genannten Fehlers ist stark vom Montageort des Sensors abhängig, deshalb mag es da auch keine fixen Lösungen geben. Wenn man den Montageort und das Trägheitsmoment des Pendels kennt, dann sollte man diesen Fehler aber abschätzen können und den Algoritmus daraufhin optimieren können.