Also an der Rekursion hat es nicht gelegen.

Dafür ist mir etwas anders aufgefallen. Wenn ich den Asuro in der Hand halte, verhält er sich so, wie er soll. er fährt und fährt und fährt... und wenn ich einen Taster drücke macht er einen Turn.

Stelle ich ihn auf den Boden und er schrubbert so vor sich hin, dann macht er auf gerader Strecke einen Turn, obwohl kein Taster berührt wurde.
Das gleiche passiert, wenn ich Ihn in der Hand halte und die Reifen ein klein wenig blockiere.

Scheint also irgendwie mit den Motoren und der Reibung zu tun zu haben.
Jetzt werde ich mal schauen, welchen Wert PollSwitch() liefert, wenn die Motoren blockieren bzw. einen starke Reibung vorhanden ist.