so nun ist das erste Video fertig:
http://www.myvideo.de/watch/8739752/..._mit_roborealm

wie schon mal geschrieben, gehe ich hier einen Weg im Dorf mit meinem Bauchladen ab, eigentlich "nur" mit einem Camcorder. Da ich mit Roborealm auch avi-Files laden und in der Pipeline nach Herzenslust verarbeiten kann, stört mich weder Wetter noch Reflexe auf dem Notebook-Display.
Dadurch ist ein Optimieren der Auswertung total easy.

Hier arbeite ich mit einem Floor-erkenner, der zu Füßen in einem Auswahlviereck die Helligkeit, den Farbwert und die Textur bestimmt und im Bild sucht. Was er findet ist, im Video das bräunliche Overlay. Von dem wird Streifen für Streifen der COG-Wert bestimmt und die Trajektorie im Display angezeigt. So findet man ziemlich leicht den optimalen Istwert in der Trajektorie. Bei zu starker Abweichung vom Soll ergibt das eine einfache Rechts-Links-Steuerinformation, die mit dem grünen Pfeil angezeigt wird. Wahrscheinlich muß ich aber bei einer realen Steuerung mit dem Analogwert arbeiten und eine PID-Steuerung realisieren.

In der nächsten Zeit nehm ich mal eine ganze Latte von Videos zur Analyse unterschiedlicher Bedingungen auf:

- versch. Lichtverhältnisse (tags, früh, abends, pralle Sonne und Schattenwurf)

- versch. Straßenbeläge wie Asphalt mit und ohne Schlaglöcher, Pflaster, Beton, Kies und Erde

Übrigens hab ich in meinen versch. Videos gesehen, daß der Kamerawinkel optimal ist, wenn die unter Bildkante direkt vor die Füße oder max. 1m entfernt davon gelegt wird und die obere Bildkante der Strassenhorizont ist (kann auch etwas kürzer sein).

Bilder vom Robbi kommen auch noch.

Die Stunde der Wahrheit kommt noch, wenn alles im Freien spielen soll. Aber es sit schon schön, daß der Erkenner überhaupt ersteinmal brauchbar ist.

LG Thoralf