Hallo, interessantes Projekt.
Aus meiner Erfahrung (allerdings mit anderen Bedingungen: definierte und regelmäßige Fahrspurbegrenzungen):
Höhe: so hoch wie möglich. Ist die Kamera zu tief, schrumpft die Strecke in der Entfernung vertikal auf ein paar Pixel zusammen und der Kontrast leidet. Ideal aber unpraktisch wäre Vogelperspektive.
Position: soweit nach hinten wie möglich. Die Streckenränder seitlich neben dem Roboter sollten am besten noch im Bild sein. Wird die Begrenzung erst in einem Mindestabstand vor dem Roboter erkannt (vertikaler toter Winkel), wird die Streckenerkennung in Kurven und nach kurzen Aussetzern sehr unzuverlässig, im schlechtesten Fall sieht die Kamera in Kurven die Strecke gar nicht.

Grüße


EDIT: Vanishing Point Detection scheint gerade parallele Linien zu benötigen, die gibt es wohl eher auf der Autobahn als auf Parkwegen.