Hallo Thoralf!
Danke mal für Deinen Beitrag - irgendwie ist das Thema zwar nicht wegzudenken, aber bis jetzt hab ich wenige gefunden die Feedback geben und/oder auch daran Arbeiten ...

Ich hab meine Notebook schon mehr oder weniger fix am Bot - ist zwar zum Testen ein wenig mühsam, aber ich bin mitunter dazu übergegangen alles auf Video aufzunehmen und mit diesen dann zu experimentieren - somit muss ich auch nicht immer mit dem Bot unterwegs sein.
Derzeit bin ich eben gerade am Suchen nach der optimalen Cam-Position - aber wie Du schon schreibst, so wichtig scheint die gar nicht zu sein.

Ich entwickle aktuell mit C# (ist halt einfach) und emgucv für die optische Unterstützung. Mein Ansatz ist derzeit eine Farbvergleich - ausgeschlossen werden mal Farben die (hoffentlich) nicht auf einem Weg unterkommen - wie z.B. Grün und Blau
Direkt vor dem Bot hab ich mein ROI (region of interest) festgelegt - ich gehe davon aus, dass mein Bot beim Starten "richtig" steht - d.h. das festgelegte ROI enthält den fahrbaren/erlaubten Bereich. Mein ROI vergleiche ich dann mit dem Rest des Bildes und versuche so den Weg/Bereich für die Weiterfahrt zu finden.

Mit vanishing point detection hab ich nicht mehr weitergemacht, da ich hier nicht wirklich zu einem für mich brauchbaren Ergebnis gekommen bin. Ich bewege mich sehr viel in Parkanlagen - da bin ich einfach nicht weitergekommen, was möglicherweise an meinem eingeschränktes Wissen bzgl. Bildanalyse zu tun hat

Generell bin ich glaube ich noch weit weg von einer wirklich brauchbaren Lösung. Primär spiele ich derzeit eben mit ROI (finden von erlaubten Bereichen mit einer gewissen Abweichung), hough transformation, K-Means Clustering herum (in Kombination mit div. Smoothed filter usw). Immer wenn ich denke ich hab eine halbwegs gute Lösung, kommt die nächste Auswertung mit anderen Randbedingungen und ich stehe wieder am Anfang ;(

Das Letze YouTube Video wäre eigentlich so mein angestrebtes Ziel

Was verwendest Du? Wie sieht denn dein Bot aus? Was ist Dein Ziel?

LG, Arno