o etwas ähnliches hab ich auch am kochen.
Mein Fahrzeug ist auch aus ausgeschlachteten Rollstuhlteilen konstruiert.
Kinect will ich aber noch nicht verwenden weil mir eine Offboard-Computervariante zum Test besser zusagt.
Daher kommt eine normale Funkkamera zum Einsatz. Das Notebook mit seiner Zusatzperipherie, wie Funkempfänger, Sender usw. steht auf einem Campingtisch und läßt mir auch zum Programmieren ausreichend Spielraum. Wenn nur nicht so verdammt viele Reflex auf dem Display wäre...

Mit GPS wird dann grob navigiert um z.B Abzweigungen zu bestimmen.
Um das Fahrzeug auf der Strasse zu halten wird zur Feinpositionierung Bildverabeitung verwendet.
Dabei zeigte sich, dass Fluchtpunktbestimmung nur bei halbwegs geraden Strassen- oder Wegkanten funktioniert. Von unregelmäßigen Rasenkanten begrnzte Weg werden kaum erkannt. Dort hilft nur, Farbunterschiede auszuwerten und einen Wegverlauf zu renkonstruieren.

Der kamerawinkel ist nicht dramatisch, solange du die Strasse mit einer tiefen Perspektive siehst.
Prinzipiell ginge auch eine senkrecht nach unten gerichtete Kamera und ein Kantenerkenner. Das würde aber wahrsch. nur selten was bringen.
Waagerechte Kamera geht auch ganz gut, solange du nicht direkt "vor die Füße" blicken willst. Damit lassen sich auch Abzweigungen sehen.

Zur optischen Hinderniserkennung ist ca. 10...20m Voraussicht ganz gut. Im Nahbereich liefert dann das Kinect Distanzinformationen. Das würde ich für eine gute Kombination halten, wenn der Robbi flüssig fahren soll.

Ich hab auch ein paar Frage an dich:
Mit welchem Programm machst du Bildverarbeitung? Welche weiteren Algorithmen hast du angedacht?
Willst du gleich mit Onboardcomputer loslegen oder erst einmal mit Bauchladennotebook und Webcam losmarschieren und Freilandtests machen?

LG Thoralf

paar links:

http://www.youtube.com/watch?v=Rbhd50XlnEk
http://www.youtube.com/watch?v=vPKVfSM0cyU
http://www.youtube.com/watch?v=nb0VpSYtJ_Y
http://www.youtube.com/watch?v=2brPk3Eb1wY