... Wie kann ich die Servos ansteuern (wenn es überhaupt geht?) ...
Eine der leichteren Übungen . . . dazu gibts hier Ratschläge (klick).

Drei Servos und der L6205 - also drei Pinne für die Servos und je nach Nutzung des L6205 etwa vier bis sechs (mit SENSA,B) Pinne . . . da bleiben vom m32 noch etliche Beine übrig . . .

... kann ich jetzt gleichzeitig ... live Befehle ... sofort ausführt ...
GLEICHZEITIG - das ist so ne Sache. Der Controller arbeitet einen Befehl nach dem anderen ab. Allerdings taktet er dabei in Bruchteilen von millionstel Sekunden, dann sieht es schon recht "gleichzeitig" aus. Antwort: im Prinzip ja - gleichzeitig. Und "live" . . . Du kannst dem Controller per RS232 Befehle senden und er kann sie empfangen. Wenn der sie empfängt, dann kann er sie auch ausführen - entsprechende Software im Controller immer vorausgesetzt. DEIN Programm muss also die Software empfangen, dekodieren und die entsprechende Aktion veranlassen.