Motorisierte Verwirrung

[oberallgeier]

... würd ich ... kleinen Bot bauen wollen ... gleichen Problem, die Dimensionierung ...

Seltsam. Denn auf de Startseite es Forums steht links oben ein Link zur Berechnung des Motordrehmoments. Und wenn Du etwa 50% Drehmoment für die Beschleunigung nimmst, sollst Du sogar die erreichbare Beschleunigung einigermaßen sinnvoll abschätzen können. WENN der Motor ne passende Motorzeitkonstante hat *ggg* - die steht im Datenblatt oder in einem eigenen Messblatt (noch mehr *ggg*).

[Phren]

Datenblätter sind immer was nettes =)
Ich habe ja schon geschrieben das ich das Tool genutzt habe, was dabei herrauskam und was mich daran verwirrte.

Was mich verwirrt ist der Unterschied der Daten.
Bei Bsp1 wird die gewünschte Geschwindigkeit über ein 2:1 Verhältnis, bei 7000 U/min und 150 Ncm erreicht.
In Bsp2 über 6:1 bei 20000 U/min und 35 Ncm
Ich will es nicht übertreiben, habe aber auch Angst das die Kiste dann am nächsten Stein hängen bleibt. Wie seht ihr das?

Das Kennlinienverhalten M/n ist mir auch bekannt, es ist nur so das ich Verständnisprobleme mit dem Verhältnissen von M, v, m, ü habe. Welche Werte kann ich da als "standartnahe" ansehen? Wählt man besser 0,9 Nm, somit einen sehr hohen Strom, mit 8000 1/min bei 2:1, oder 0,225 Nm mit 35000 1/min bei 1:8???
Ein sehr hoher Laststrom ist zwar unschön, ein ständig steckenbleibendes Kettenfahrzeug aber unschöner.
Deshalb kam ich ja auch auf die Idee mit der Autobatterie. Wird sowas eigentlich genutzt bei stärkeren Maschinen oder werden da auch Spezialakkus verwendet? Haben immerhin 45-100 Ah bei 12V. Da ich mich nun für eine kleinere Variante entschlossen habe (50x30x20) kommt die Autobatterie für mich nicht mehr in frage da sie, je nach Ah Wert 11-22 kg wiegen können.

@Joe:
Meintest du MBeschleunigung = 0,5M? Und somit entfallen die anderen 50% auf die Masse?

[Phren]

Irgendwer hat doch bestimmt schon schnellere Bots oder RCs gebaut.
Welche Motoren benutzt ihr?
Erfahrungsberichte und Beispielmodelle bitte =)

[Calis007]

Was mir hier fehlt, sind Angaben dazu, was das Ding eigentlich koennen soll und speziell auf welchem Untergrund es 40+ schaffen soll. Kette scheint mir bei dem Verhaeltnis Laenge zu Breite eher ungeeignet.
Und 10kg fuer die urspruengliche Groesse kommt mir zu wenig vor - aber ok, ich kenn nur die Daten von Modellpanzern, die kommen bei vergleichbarer Groesse mit mehr daher (10kg wiegen da die Ketten alleine)..

[Phren]

Hi,

Das Fahrzeug soll die 40+ auf gerad Strecke fahren. dh. ohne Störgröße. Ich wollte ansich eine RC Kettenfahrzeug bauen welches auch eher die fahreigenschaften eines solchen haben soll, statt der eines Bots.
Mir ist bewusst das das autonome Fahren damit erstmal unmöglich wird, aber man kann ja noch genug andere Funktionen programmieren.
Doch vermute ich nun das dieses Projekt wohl etwas umfangreich für einen Einsteiger ist, oder?
Es gibt einfach zu viele Basics die man nicht kennt, gängige Vorgehensweisen und zumindest die Herstellernamen der gängigsten Bauteile.

z.B.:
Ich möchte das RN-Control verwenden. Nun habe ich gelesen das der Motorausgang des Boards nur mit 1 A belastet werden darf ( ansich auch klar, ist ja nur ein IC ). Wenn ich nun einen leistungsstarken Motor verwenden möchte muss ich diesen ja über besagten Port steuern, der Laststrom muss zugefügt werden. Zunächst denkt man ja an ein Relais, doch was ist mit der PWM? Wie bekommt man die Peaks auf den Laststrom? Ist ein FET evtl. schnell genug? Ein weiterer Thyristor im Lastkreis?

MfG

Stefan

[021aet04]

Ich würde dir raten dich in die Elektronik einlesen. Einen Thyristor wirst du nicht verwenden können. Das ist ein steuerbarer Gleichrichter. Diese werden bei Wechselspannung eingesetzt. Wenn du einen Thyristor einsetzt wirst du den einmal einschalten können und nicht mehr aus (es gibt aber auch spezielle Thyristoren => GTO-Thyristoren). Außerdem sind Thyristoren für hohe Ströme/Spannungen und nicht für kleine Roboter. Du solltest Fets verwenden. Außerdem schreibst du "ansich auch klar, ist ja nur ein IC". Es gibt Motortreiber die verkraften auch mehr und besetehen "nur" aus einem IC
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=112

MfG Hannes

[Calis007]

Paar Bilder und Infos zu Kettenfahrzeugen gibts auf http://www.bigtanks.de/site/bigtanks-n.htm
Die 1:8 Modelle kommen in etwa an die von Dir geplante Groesse, fahren aber nur (modellgerechte) 10km/h..

[Phren]

Hi und danke erstmal für die Antwort,

Ich bin Elektrotechnikstudent und verstehe die Theorie, einlesen ist bereits erledigt, nur die Praxis ist aus oben genannten Gründen etwas problematischer.

Zum Thyristor: Man müsste doch nur einen Widerstand zwischen Masse und Kathode löten, somit ist Masse negativer als die Kathode. Dann muss zum Löschen des Thyristors nur noch die Anode auf Masse gezogen werden, Uak kippt und der Thyristor sperrt. Eine zweite Möglichkeit wäre noch den Haltestrom zu unterschreiten.

Der verlinkte RN-VN2 ist auch nur bis 4 A belastbar, zumindest Dauerlast. Bei dem ursprünglich geplanten Projekt wie oben beschrieben wäre auch das nicht ausreichend. Gibt es auch Treiber bis 10, 15 A?
Wenn nein, was ist mit den Fragen von oben?
Werden die Peaks durch einen FET übertragen ausreichend detailliert?

Wenn ich nun einen kleinen Bot bauen möchte, so wie mir nun schon oft geraten wurde, wie sollte ich dann die Motoren ansteuern? Wie habt ihr das gemacht? Ist die Annahme das man sich zuerst einen keinen Bot mit leistungsschwachem Motor bauen sollte, damit 1 A nicht überschritten wird, sodass das RN-C auch alleine zur Ansteuerung ausreicht korrekt?