Das greife ich ab. Ist doch so gedacht oder?
Ja durch die Verzögerung 2. Ordnung wird das Signal geglättet. So ist es gedacht um nicht die Dauer der PWM Impulse zählen zu müssen.

Der Index Pin ist eine Idee, aber wie erkenne ich ob vorw. oder rückw. gedreht wurde?
Du weißt doch in welche Richtung du den Motor ansteuerst oder? Dadurch weißt du dann auch ob du aufwärts oder abwärts zählen musst.