Naja, wenn du nur die Rotation deiner Zahnriemenscheiben misst, dann kannst du z.B. die Längung des Riemens nicht ausregeln.
Um das oben angesprochene Spiel zumindest gegenregeln zu können, musst du zumindest die Position spielfrei messen können.
Viele Alternativen bleiben dir da nicht.

Was ich noch vergessen hatte:
LinuxCNC kann Ist-und Sollposition vergleichen, und auch die Regelung übernehmen.