Hi Max,
danke dir.
Ich versuche dir deine Fragen mal so gut wie möglich zu beantworten.
Das einfachste: Baudrate habe ich von Fabian E. übernommen, 38400.
Die Daten werden laufend alle 200ms (glaube ich) vom RP6 gesendet, der PC arbeitet sie dann simultan ab. Die Zeitverzögerung zwischen einer Aktion und der Reaktion ist dabei deutlich unter einer Sekunde, in der Regel merkt man es nicht. Nur bei den Bumperanschlägen merkt man, dass der RP6 (im Gegensatz zu den Beispielprogrammen z.B.) noch ganz kurz weiterfährt.
Das Senden von befehlen an den RP6 klappt ganz gut, nur darf man es nicht übertreiben (ich lasse immer etwa 20-50ms zwischen zwei Befehlen). Wenn man mit der vollen PC-Leistung rechnet und Daten schickt, gehts natürlich schief!
Das mit dem Basis-Verhalten hatte ich mir auch schon überlegt, zumindest was Bumper und evtl auch noch ACS betrifft. Hatte nur in der Bachelorarbeit dafür keine Zeit mehr, steht auf der ToDo-Liste.
Ich hatte schon einmal einen Thread hier, der sich mit meinem größten Problem beschäftigte: Bei laufenden Motoren (und den ganzen anderen Stromfressern Servos, superhelle LEDs und so zeugs) versagte die gesamte Kommunikation sowohl der Module untereinander, als auch vom M128 zum PC. In der Regel stürzte dabei die M128 als erste ab, während die Base noch im letzten Befehl hängen blieb und z.B. einfach weiterfuhr. Das habe ich aber mit der getrennten Stromversorgung (eine für Base, M32 und M128, eine für alle weiteren Sensoren, die Servos und weitere Spielereien) ganz gut in den Griff bekommen.

Grüße