Ich würde mal versuchen heraus zu finden was für ein Material für die "Beine" verwendet wurde. Meiner Meinung nach sind diese der Schlüssel zum Erfolg und auch der Grund warum das bisher noch keiner Versucht hat. Die sind nämlich nicht starr sondern etwas flexibel aber gleichzeitig sehr stabil. Daher denke ich nicht, dass halbierte Edelstahlrohre geeignet sind. Das Chassis ist aus Kohlefaser und daher ist anzunehmen, dass der ganze Roboter sehr leicht sein muss, das entspricht dann den Kriterien denen Hexabots mit Beinen unterliegen.
Ich würde auf gar keinen Fall Schrittmotoren nehmen! Die haben ein miserables Gewicht zu Drehmoment Verhältnis, abgesehen davon sind sie nicht für kontinuierliche, schnelle Rotationen gedacht sondern eher für Stellaufgaben. Also eher Elektromotoren, eventuell auch mit Bürste aber halt leicht (das wird der Grund für die Bürstenlosen gewesen sein).
Die Stelllung kann man über Inkrementalgeber erfassen den Stromverbrauch am Regler messen, das sind bekannte Sensorprinzipien. Die Kollisionserkennung macht man normal über Abstandssensoren und nicht über den Stromverbrauch der Beine. f
Die Spannung ist abhängig von den Motoren also würden sich wohl 11,1V oder 7,2V oder 6V anbieten, dass sind die gängigen Spannungen für RC-Modelle. Hier finden sich am leichtesten geeignete Motoren und Regler. Für die Elektronik wird eine weitere Spannungsquelle mit 5V benötigt (wer will auch mit 3,3V).
Keine Ahnung ob es einen Zweck hat, bisher hat es noch keiner Funktionier den rHex nachzubauen, ich kann von mir sagen, dass es mich einfach nicht gereizt hat bisher sowas zu bauen :-D
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