Diskussion zum RP6 M256 WIFI Modul

**SlyD** · 21.07.2012, 16:59

Ja da die Kommandobefehle ja prüfen ob die Kommandos richtig übertragen werden kann sich das in die Quere kommen.
Kommt da nicht das richtige zurück gibts Fehlermeldungen.

Wie schon dabei steht, das ist der simpelst denkbare Webserver damit es ein schön übersichtliches Beispiel bleibt.
Wenn man den ganzen Kram den ein normaler Webserver sonst noch so kann braucht, muss man schon etwas mehr Aufwand treiben.

MfG,
SlyD

**radbruch** · 22.07.2012, 01:18

Hallo

Das macht echt Spass mit dem Loader und seinen abgedockten Terminals zu spielen.

Auf Basis des Webserverbeispiels eine LED-Ansteuerung mit dem Browser:

Code:

// LEDs mit dem Browser ansteuern                                                mic 22.7.2012

#include "RP6M256Lib.h"

char c, kommando=0;

void send_html_page(void);

int main(void)
{
	initRP6M256();
	
	writeString_P("\n\nsetLEDs() mit dem Browser                            22.7.2012 mic\n\r");

	// Make sure WLAN Module Packet size / buffer size and flush timer is OK
	enter_cmd_mode_WIFI();
	issueCMD_WIFI("set comm size 1024","AOK");
	issueCMD_WIFI("set comm time 10","AOK");
	leave_cmd_mode_WIFI();
	
	while(true)
	{
		if(getBufferLength_WIFI()) // Daten vom Browser empfangen?
		{
			c=readChar_WIFI();
			writeChar(c);  // ja, dann Daten zum seriellen Terminal senden
			
			if(c == '?') { kommando=1; setLEDs(0); } // und ab dem ? interpretieren

			if(kommando) switch(c)
				{
					case 'a': setLED1(1); break;
					case 'b': setLED2(1); break;
					case 'c': setLED3(1); break;
					case 'd': setLED4(1); break;
				}

			if(c == 13) // Datenende
			{
				if(kommando) kommando=0; else setLEDs(0); // LEDs aus, wenn kein ? gefunden
				send_html_page();
			}
		}
	}
	return 0;
}

void send_html_page(void)
{
	// Send HTTP Header:
	writeString_P_WIFI("HTTP/1.0 200 OK\r\n");
	writeString_P_WIFI("Content-Type: text/html\r\n");
	writeString_P_WIFI("\r\n");

// Send HTML Content:
writeString_P_WIFI("<html><head><title>RP6-WIFI: Leds ansteuern</title></head><body>\n");

writeString_P_WIFI("setLeds():\n");
writeString_P_WIFI("<form action=\"http://169.254.77.3:2000\" method=\"get\">\n");

writeString_P_WIFI("<input type=\"radio\" name=\"SL4\" value=\"d\">&nbsp;\n");
writeString_P_WIFI("<input type=\"radio\" name=\"SL3\" value=\"c\">&nbsp;\n");
writeString_P_WIFI("<input type=\"radio\" name=\"SL2\" value=\"b\">&nbsp;\n");
writeString_P_WIFI("<input type=\"radio\" name=\"SL1\" value=\"a\">\n");
writeString_P_WIFI("<br>\n");

writeString_P_WIFI("<input type=\"submit\" value=\"Setzen\">\n");
writeString_P_WIFI("<input type=\"reset\" name=\"Name\" value=\"reset\">\n");
writeString_P_WIFI("</form>\n");

writeString_P_WIFI("</body>\n");
writeString_P_WIFI("</html>\n");

	// Wait a bit and then close connection:
	mSleep(50);  // Depending on the content you may have to wait longer.

	enter_cmd_mode_WIFI(); // ??? Wie funktioniert das?
	writeCommand_WIFI("close\r");
	leave_cmd_mode_WIFI();
}

Die URL im Form-Tag muss man natürlich anpassen.

Gruß

mic

**ElchiMtr** · 24.07.2012, 21:24

Hey leute,

ich werf mal so zwischen durch ein, dass ichs auch endlich am Laufen habe

Die Einarbeitung ist doch etwas tricky, wenn man keinen RP6 hat, aber es ist eigentlich alles super erklärt nur schadet es nicht das RP6 Handbuch auch zu kennen.
ich hatte zuerst auch Probleme mit der WLAN-Verbindung, aber es lag an meinem Router. Hab das Modul jetzt wo anders getestet, da geht es sofort ohne Probleme. Super Arbeit von Arrex. Jetzt auf ans weiter testen.

Gruß
Elchi

**fabqu** · 24.07.2012, 22:00

Jo, Ichthyosaurier nun auch endlich ein vernünftiges WLAN-Terminal in labview, welches ich nun gerade versuche, zu verwenden und einzubauen.
Mal sehen...

**radbruch** · 25.07.2012, 20:25

Hallo

Beim Kompilieren des SD-Card-Beispiel habe ich einige Hürden zu überwinden. Gegen " 'for' loop initial declaration used outside C99 mode" hilft ein "-std=c99" in den Flags des Kompilers im Makefile. Das war noch einfach. Aber das verstehe ich nicht:

Code:

avr-gcc -std=c99 -mmcu=atmega2560 -Os -mno-interrupts -funsigned-char -funsigned-bitfields -Wall -Wstrict-prototypes -ggdb -c -DF_CPU=16000000UL -Wa,-acdhlmns=RP6M256Lib.lst RP6M256Lib.c -o RP6M256Lib.o
RP6M256Lib.c:547: warning: declaration does not declare anything
RP6M256Lib.c: In function 'delayCycles':
RP6M256Lib.c:650: error: 'asm' undeclared (first use in this function)
RP6M256Lib.c:650: error: (Each undeclared identifier is reported only once
RP6M256Lib.c:650: error: for each function it appears in.)
RP6M256Lib.c:650: error: expected ';' before 'volatile'
make: *** [RP6M256Lib.o] Error 1

Beides bezieht sich auf die Datei RP6M256Lib.c:

Code:

/*****************************************************************************/
// Delays, Stopwatches and Beeper:


// ---------------------
// Internal status bits
volatile union {
	uint8_t byte;
	struct {
		unsigned beep:1;
		unsigned unused:7;
	}; <-- Zeile 547
} controlStatus;

Code:

/**
 * Delay a number of instruction cycles. 
 * No exact delay function! And interrupts can still occur and 
 * add a lot of extra cycles.
 * This function only guarantees to delay for a MINIMAL number
 * of cycles! 
 *
 * Example:
 * 	delayCycles(1000); // Delays for *about* 1000 instruction cycles
 */
void delayCycles(volatile uint16_t dly)
{
	//volatile uint16_t delay2 = dly;
	//while(delay2--) nop();	
	while(dly--) nop(); <-- Zeile 650
}

Das #define für nop() findet sich in RP6M256.h in Zeile 276:

Code:

// Assembly and system macros:
#define nop(); {asm volatile("nop\n\t");} <-- Zeile 276
#define bl_reset(); cli();bl_start();

(Zeilenangaben jeweils aus der Library der Testmodule)

Irgendwelche Ideen?

Gruß

mic

**SlyD** · 25.07.2012, 20:39

Hallo mic,

gibt keine Probleme hier, der Compiler Aufruf ist aber auch deutlich anders... Du verwendest nicht die makefiles die dabei waren nehme ich an?

Compiling: ../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/RP6M256Lib.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega2560 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/RP6M256Lib.lst -I../../RP6Lib -I../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI -I../../RP6Lib/RP6common -I../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/sdc -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/RP6M256Lib.o.d ../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/RP6M256Lib.c -o ../../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/RP6M256Lib.o

Wie sieht Dein Makefile denn aus?
Benutzt Du WinAVR oder was anderes?

Übrigens das nop(); wird auch an anderen Stellen in der Lib verwendet, also dürftest Du eigentlich wenn es denn Probleme macht gar kein Programm erfolgreich compilieren können.

> "-std=c99"

Nimm mal gnu99.

MfG,
SlyD

**radbruch** · 25.07.2012, 21:18

Hallo

Danke für die schnelle Antwort.

Ich verwende KamAVR welches sein eigenes Makefile automatisch erstellt:

Code:

################################################################################
################################################################################
##                                                                            ##
## NOTE:  This makefile uses GNU make syntax.                                 ##
## =====  It may not work when called by other make utilities                 ##
##                                                                            ##
################################################################################
################################################################################

################################################################################
###              ###############################################################
### PROJECT NAME ###############################################################
###              ###############################################################
################################################################################

PROJECT = sd-card-test

################################################################################
##     #########################################################################
## CPU #########################################################################
##     #########################################################################
################################################################################

CPU = atmega2560

################################################################################
###         ####################################################################
### SOURCES ####################################################################
###         ####################################################################
################################################################################

OBJ  = RP6M256Lib.o
OBJ += RP6M256uart.o
OBJ += RP6M256_WIFIlib.o
OBJ += sdc\partition.o
OBJ += sdc\sd_raw.o
OBJ += sd-card-test.o
OBJ += sdc\fat.o
OBJ += sdc\byteordering.o

################################################################################
##       #######################################################################
## TOOLS #######################################################################
##       #######################################################################
################################################################################

COMPILER  = avr-gcc
ASSEMBLER = avr-gcc
LINKER    = avr-gcc
ROMIZER   = avr-objcopy
DUMPER    = avr-objdump

################################################################################
##       #######################################################################
## FLAGS #######################################################################
##       #######################################################################
################################################################################

COMMON_FLAGS  = -std=c99
COMMON_FLAGS += -mmcu=$(CPU)
COMMON_FLAGS += -Os
COMMON_FLAGS += -mno-interrupts
COMMON_FLAGS += -funsigned-char
COMMON_FLAGS += -funsigned-bitfields
COMMON_FLAGS += -Wall
COMMON_FLAGS += -Wstrict-prototypes

LINK_FLAGS  = $(COMMON_FLAGS) -ggdb

COMPILE_FLAGS  = $(LINK_FLAGS) -c -DF_CPU=16000000UL

ASSEMBLE_FLAGS  = $(COMMON_FLAGS) -c -I. -x assembler-with-cpp

EEPROM_FLAGS  = -j .eeprom
EEPROM_FLAGS += --change-section-lma .eeprom=0

FLASH_FLAGS  = -j .text
FLASH_FLAGS += -j .data

ELF_FLAGS  = --cref
ELF_FLAGS += -lm

################################################################################
##         #####################################################################
## ACTIONS #####################################################################
##         #####################################################################
################################################################################

COMPILE      = $(COMPILER) $(COMPILE_FLAGS)
ASSEMBLE     = $(ASSEMBLER) $(ASSEMBLE_FLAGS)
LINK         = $(LINKER) $(LINK_FLAGS)
REMOVE       = rm -f

################################################################################
##       #######################################################################
## BUILD #######################################################################
##       #######################################################################
################################################################################

all: elf flash eep

rebuild: clean all

clean:
	$(REMOVE) $(PROJECT).hex
	$(REMOVE) $(PROJECT)_eeprom.hex
	$(REMOVE) $(PROJECT).elf
	$(REMOVE) $(PROJECT).map
	$(REMOVE) $(PROJECT).cof
	$(REMOVE) $(PROJECT).lst
	$(REMOVE) $(OBJ:.o=.lst)
	$(REMOVE) $(OBJ)

eep:     $(PROJECT)_eeprom.hex
flash:   $(PROJECT).hex
elf:     $(PROJECT).elf

################################################################################
##      ########################################################################
## LINK ########################################################################
##      ########################################################################
################################################################################

$(PROJECT)_eeprom.hex: $(PROJECT).elf
	$(ROMIZER) $(EEPROM_FLAGS) -O ihex $(PROJECT).elf $(PROJECT)_eeprom.hex

$(PROJECT).hex: $(PROJECT).elf
	$(ROMIZER) $(FLASH_FLAGS) -O ihex $(PROJECT).elf $(PROJECT).hex

$(PROJECT).elf: $(OBJ)
	$(LINK) $(OBJ) -o $(PROJECT).elf $(ELF_FLAGS)

################################################################################
##         #####################################################################
## COMPILE #####################################################################
##         #####################################################################
################################################################################

%.o : %.c
	$(COMPILE) $< -o $@

%.o : %.s
	$(ASSEMBLE) $< -o $@

Inzwischen bin ich etwas weiter gekommen. Die union-Strucktur habe ich auskommentiert, asm habe ich in __asm__ umbenannt. Und siehe da: Es funktioniert!

Code:

   _______________________
   \| RP6  ROBOT SYSTEM |/
    \_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/

Hello World from RP6 CONTROL M256 WIFI!
Let's move it!  :)
This message was sent via ***WLAN***!
(Kompiliert von mic 25.7.2012
Testing SD Card. Please wait (SDHC Cards will take longer)...

SD INIT OK!
opening filesystem OK!
opening root directory OK!
manuf:  0x27
oem:    PH
prod:   SD04G
rev:    48
serial: 0xc202
date:   2/12
size:   3768MB
copy:   0
wr.pr.: 0/0
format: 0
free:   0/0
M256_SELFTEST_TESTFILE.txt           1455


###############################################################################
RP6 M256 SD CARD Testfile 01234567890
###############################################################################
If you can see the two 3D Triangles below and can read this text, 
SD Card reading works fine! 
###############################################################################
     ____  ____  ____  ____                      ______________________
    /\   \/\   \/\   \/\   \                    /\                     \
   /  \___\ \___\ \___\ \___\                  /  \    _________________\
   \  / __/_/   / /   / /   /                  \   \   \                /
    \/_/\   \__/\/___/\/___/                    \   \   \__________    /
      /  \___\    /  \___\                       \   \   \    /   /   /
      \  / __/_  _\  /   /                        \   \   \  /   /   /
       \/_/\   \/\ \/___/                          \   \   \/   /   /
         /  \__/  \___\                             \   \  /   /   /
         \  / _\  /   /                              \   \/   /   /
          \/_/\ \/___/                                \      /   /
            /  \___\                                   \    /   /
            \  /   /                                    \  /   /
             \/___/                                      \/___/

###############################################################################

Juhu :)

Gruß

mic

P.S.: Hier klemmts noch:

sd-card-test.c:283: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'strstr' differ in signednes

Code:

			uint8_t buffer[160];
			uint32_t offset = 0;
			intptr_t count;

			while((count = fat_read_file(fd, buffer, sizeof(buffer))) > 0)
			{
				if(offset == 0) {
					// Briefly check if the contents are correct!
					// Only one single line is checked.
					char* ptr = strstr(&buffer[0], "RP6 M256"); <-- Zeile 283
					if(strncmp(ptr, "RP6 M256 SD CARD Testfile 01234567890", 37) != 0) {

**fabqu** · 26.07.2012, 17:42

Hi Radbruch,

funzt dein Programm bei dir immer? Bei mir klappt es bis zur ersten Eingabe, ab der zweiten ist die Verbindung weg?!!?

Grüße

**fabqu** · 27.07.2012, 17:44

Habe da einen kleinen Fehler im Beispiel 12 entdeckt:
Wenn man cmd aktiviert hat, aber einen Bumper betätigt, wird zunächst kein Escape-Behave aktiviert. Dieser folgt dann aber prompt, wenn man den Command-Modus wieder deaktiviert...
Ist glaube ich nicht so gewollt, oder?
Grüße

**radbruch** · 28.07.2012, 17:42

Hallo

Bei mir klappt es bis zur ersten Eingabe, ab der zweiten ist die Verbindung weg?

Das Beispiel für die SD-Card erwartet keine Parameter. Hast du die Text-Datei aus dem Beispielordner in das Root-Verzeichniss der SD-Card kopiert? SD-Card ist mit FAT32 formatiert?

Jetzt fehlt eigentlich nur noch die GUI und vielleicht ein etwas effizienteres Protokoll

Ein WIFI-Board braucht doch keine GUI, eine Browserschnittstelle ist viel knuffiger:

Code:

// LEDs setzen und Daten der Browseranforderung anzeigen                        mic 28.7.2012

// https://www.roboternetz.de/community/threads/58162-Diskussion-zum-RP6-M256-WIFI-Modul?p=555651&viewfull=1#post555651

#include "RP6M256Lib.h"

uint8_t c, header_html_request[20][100], hhr_zeile=0, hhr_zeile_max=0, hhr_pos=0, hhr_params;
uint8_t leds_mask=0;

void leds_setzen(void);
void send_html_page(void);

int main(void)
{
	initRP6M256();

	writeString_P("\n\rBrowserdaten anzeigen                               mic 28.7.2012\n\r");

	// Make sure WLAN Module Packet size / buffer size and flush timer is OK
	enter_cmd_mode_WIFI();
	issueCMD_WIFI("set comm size 1024","AOK");
	issueCMD_WIFI("set comm time 10","AOK");
	leave_cmd_mode_WIFI();

	while(true)
	{
		if(getBufferLength_WIFI()) // Daten vom Browser empfangen?
		{
			c=readChar_WIFI(); // Zeichen einlesen...
			if(hhr_pos<98) header_html_request[hhr_zeile][hhr_pos++]=c; // ...und speichern
			if(c==13) // Zeilenende?
			{
				header_html_request[hhr_zeile][hhr_pos++]=0; // String Endekennung anfügen
				hhr_zeile++; // nächste Zeile einlesen
				hhr_pos=0; // Zeile startet bei Position null
				stopStopwatch1();
				setStopwatch1(0);
				startStopwatch1(); // Timeout starten
			}
		}

		if(getStopwatch1() > 50) // Timeout beim Empfang bedeutet Headerende
		{
			header_html_request[hhr_zeile][hhr_pos++]=0; // String Endekennung anfügen
			hhr_zeile_max=hhr_zeile+1; // Anzahl der Zeilen speichern...
			leds_setzen();
			send_html_page(); // ... und antworten
			hhr_zeile=0; // vorbereiten für nächsten Request-Header
			hhr_pos=0;
			hhr_zeile_max=0;
			stopStopwatch1(); // ab jetzt kein Timeout mehr überprüfen
			setStopwatch1(0);
		}
	}
	return 0;
}

void leds_setzen(void)
{
	hhr_pos=0;
	do
		c=header_html_request[0][hhr_pos++];
	while(c && (c != 'G'));

	if(c) // GET oder POST im Request gefunden?
		hhr_params=0; // GET
	else
		hhr_params=hhr_zeile_max-1; // kein GET

	hhr_pos=0;
	leds_mask=0;
	do
	{
		c=header_html_request[hhr_params][hhr_pos++];
		if(c) switch(c)
		{
			case 'a': leds_mask |= 1; break;
			case 'b': leds_mask |= 2; break;
			case 'c': leds_mask |= 4; break;
			case 'd': leds_mask |= 8; break;
		}
	}while(c);

	setLEDs(leds_mask & 0Xf);
}

void send_html_page(void)
{
	// Erhalt der Anforderung quittieren:
	writeString_P_WIFI("HTTP/1.1 200 OK\r\n");
	writeString_P_WIFI("Content-type: text/html\r\n");
	writeString_P_WIFI("\r\n");

	stopStopwatch1();
	setStopwatch1(0);
	startStopwatch1();

// Send HTML Content:
writeString_P_WIFI("<html>\n<head>\n<title>RP6-WIFI: HTTP-Requestdaten anzeigen</title>\n</head>\n<body>\n");
writeString_P_WIFI("<h1>RP6-WIFI: LED setzen mit GET und POST</h1>\n");
writeString_P_WIFI("<form action=\"\" name\"get\" method=\"get\">\n");

writeString_P_WIFI("gSL4<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 8) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"gSL4\" value=\"d\">&nbsp;&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("gSL3<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 4) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"gSL3\" value=\"c\">&nbsp;&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("gSL2<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 2) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"gSL2\" value=\"b\">&nbsp;&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("gSL1<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 1) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"gSL1\" value=\"a\">&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("<input type=\"submit\" value=\"GET\">\n");
writeString_P_WIFI("</form>\n");

writeString_P_WIFI("<form action=\"\" name\"post\" method=\"post\">\n");

writeString_P_WIFI("pSL4<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 8) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"pSL4\" value=\"d\">&nbsp;&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("pSL3<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 4) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"pSL3\" value=\"c\">&nbsp;&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("pSL2<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 2) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"pSL2\" value=\"b\">&nbsp;&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("pSL1<input type=\"checkbox\" ");
if(leds_mask & 1) writeString_P_WIFI("checked ");
writeString_P_WIFI("name=\"pSL1\" value=\"a\">&nbsp;\n");

writeString_P_WIFI("<input type=\"submit\" value=\"POST\">\n");
writeString_P_WIFI("</form>\n");

	for(hhr_zeile=0; hhr_zeile < hhr_zeile_max; hhr_zeile++)
	{
		hhr_pos=0;
		writeString_P_WIFI("Request Zeile ");
		writeInteger_WIFI(hhr_zeile, 10);
		writeString_P_WIFI(": ");
		do
		{
			c=header_html_request[hhr_zeile][hhr_pos++];
			if(c) writeChar_WIFI(c);
		}while(c);
		writeString_P_WIFI("\n<br>\n");
	}

	writeString_P_WIFI("\n<br>\nDie Parameter befinden sich in Zeile ");
	writeInteger_WIFI(hhr_params, 10);
	writeString_P_WIFI(":\n<br>\n");
	hhr_pos=0;
	do
	{
		c=header_html_request[hhr_params][hhr_pos++];
		if(c) writeChar_WIFI(c);
	}while(c);

writeString_P_WIFI("<br>\nleds_mask ist ");
writeInteger_WIFI(leds_mask, 2);
writeString_P_WIFI("\n<br><br>\n<small>\n[Ladezeit der Seite: ");
writeInteger_WIFI(getStopwatch1()+1, 10);
writeString_P_WIFI("ms]\n<br><br>\nmic 29.7.2012\n</small>\n");
writeString_P_WIFI("</body>\n");
writeString_P_WIFI("</html>\n");

	stopStopwatch1();
	setStopwatch1(0);
	// Wait a bit and then close connection:
	mSleep(50);  // Depending on the content you may have to wait longer.

	enter_cmd_mode_WIFI();
	writeCommand_WIFI("close\r");
	leave_cmd_mode_WIFI();
}

Zwar noch etwas holperig und viel "zu Fuss" programmiert, weil ich mit HTML nicht wirklich geübt bin, aber immerhin zeigt es den Ansatz. Leider funktioniert es nicht mit meinem 9er IE, aber mit dem FF klappts wie erwartet. Es ist natürlich noch nicht perfekt.

Das hier stört mich noch sehr dabei, weil es massig Speicherplatz verschwendet:

header_html_request[20][100]

Aber der m256 hat ja reichlich davon. ;)

Gruß

mic