Lass mich das kurz erklaren :
Erst werden den Gyro, ACC_X_achse und ACC_Y_achse jeden 4 ms gemessen mit einen 10 bit AD (Mega32). Diesen Werten werden 10 mal addiert, so nach 40 ms habe ich eine Mittelwert von jeden Sensor. Dan wird aus diesen Werten die Drehrate von gyro berechnet(gyro_d=(adc0-6323);adc0=0; //turnrate gyro over 10 samples-offset, 6323 bei stillstand als i>9). Das ist nog alles in integer, so noch keine Umrechnung in °/sek.
Zweitens wird dan auch die Winkel berechnet von ACC : hoek=atan2(aYY,-aXX)/M_PI*1800;
Aus diesen Gyro-Drehrate wird dan die absolute Winkel berechnet rein durch integrieren, und gleich auch noch eine drift-ausgleich gemacht mit die Winkel von ACC gegeben : gyro=gyro-gyro_d+0.25*(hoek-gyro_hoek);
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Gyro_ACC.png Hits: 19 Größe: 8,0 KB ID: 22578

In diesen graph erkennen sie das integrierte Gyro-signal (blaue curve) das leicht wegdriftet, und die Winkel von ACC gemessen (rote curve). In meinen algoritmus wird diesen drift dan corrigiert.