Danke für deine Erfahrungen.

Sieht so aus als ob ich die MPU6050 Einstellungen in der Bibliothek anschauen muss.

Also dein Code hat wirklich kein dt.

Wie verwendest du dein Wert weiter?
Direkt zum PD Regler?

Ich versuche den einen Berühmten Komplementärfilter zu verstehen:

http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Du kennst dieses Paper sicher.
Nur das dt verwirrt mich nun, auf Seite 3 werden die Werte aufbereitet, eventuell hat das dt auch etwas mit dem Scale zu tun?